include/EtherCAT_si.h
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Thu, 02 Mar 2006 11:19:27 +0000
changeset 96 080b46eb6e2d
parent 77 677967864795
permissions -rw-r--r--
Link-State im Device.
59
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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     1
/******************************************************************************
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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     2
 *
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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     3
 *  E t h e r C A T _ s i . h
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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     4
 *
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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     5
 *  EtherCAT Slave-Interface.
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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     6
 *
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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     7
 *  $Id$
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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     8
 *
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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     9
 *****************************************************************************/
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    10
77
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    11
#include <asm/byteorder.h>
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
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59
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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/*****************************************************************************/
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    14
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
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    15
// Bitwise read/write macros
59
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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    16
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 71
diff changeset
    17
#define EC_READ_BIT(PD, CH) (*((uint8_t *) (PD)) >> (CH)) & 0x01)
59
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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    18
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 71
diff changeset
    19
#define EC_WRITE_BIT(PD, CH, VAL) \
59
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    20
    do { \
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    21
        if (VAL) *((uint8_t *) (PD)) |=  (1 << (CH)); \
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
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parents: 71
diff changeset
    22
        else     *((uint8_t *) (PD)) &= ~(1 << (CH)); \
59
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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    23
    } while (0)
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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    24
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    25
/*****************************************************************************/
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    26
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    27
// Read macros
71
79d7b9cfdeb9 Slave interface und Makefile ge?ndert.
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parents: 67
diff changeset
    28
77
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    29
#define EC_READ_U8(PD) ((uint8_t) *((uint8_t *) (PD)))
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
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    30
#define EC_READ_S8(PD) ((int8_t)  *((uint8_t *) (PD)))
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
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    31
77
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 74
diff changeset
    32
#define EC_READ_U16(PD) ((uint16_t) le16_to_cpup((void *) (PD)))
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 74
diff changeset
    33
#define EC_READ_S16(PD) ((int16_t)  le16_to_cpup((void *) (PD)))
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 71
diff changeset
    34
77
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 74
diff changeset
    35
#define EC_READ_U32(PD) ((uint32_t) le32_to_cpup((void *) (PD)))
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 74
diff changeset
    36
#define EC_READ_S32(PD) ((int32_t)  le32_to_cpup((void *) (PD)))
67
56964b20c15d EL5101-Inkrementalgeberklemme hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    37
56964b20c15d EL5101-Inkrementalgeberklemme hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 66
diff changeset
    38
/*****************************************************************************/
56964b20c15d EL5101-Inkrementalgeberklemme hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 66
diff changeset
    39
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 71
diff changeset
    40
// Write macros
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 71
diff changeset
    41
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 71
diff changeset
    42
#define EC_WRITE_U8(PD, VAL) \
59
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    43
    do { \
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 71
diff changeset
    44
        *((uint8_t *)(PD)) = ((uint8_t) (VAL)); \
59
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    45
    } while (0)
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    46
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    47
#define EC_WRITE_S8(PD, VAL) EC_WRITE_U8(PD, VAL)
59
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    48
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 71
diff changeset
    49
#define EC_WRITE_U16(PD, VAL) \
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    50
    do { \
77
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    51
        *((uint16_t *) (PD)) = (uint16_t) (VAL); \
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    52
        cpu_to_le16s(PD); \
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
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parents: 71
diff changeset
    53
    } while (0)
67
56964b20c15d EL5101-Inkrementalgeberklemme hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 66
diff changeset
    54
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 71
diff changeset
    55
#define EC_WRITE_S16(PD, VAL) EC_WRITE_U16(PD, VAL)
67
56964b20c15d EL5101-Inkrementalgeberklemme hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 66
diff changeset
    56
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 71
diff changeset
    57
#define EC_WRITE_U32(PD, VAL) \
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 71
diff changeset
    58
    do { \
77
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 74
diff changeset
    59
        *((uint32_t *) (PD)) = (uint32_t) (VAL); \
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 74
diff changeset
    60
        cpu_to_le16s(PD); \
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 71
diff changeset
    61
    } while (0)
66
cab9cc6a2721 SSI-Klemmen-Interface und kleinere ?nderungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 59
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    62
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 71
diff changeset
    63
#define EC_WRITE_S32(PD, VAL) EC_WRITE_U32(PD, VAL)
67
56964b20c15d EL5101-Inkrementalgeberklemme hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 66
diff changeset
    64
66
cab9cc6a2721 SSI-Klemmen-Interface und kleinere ?nderungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 59
diff changeset
    65
/*****************************************************************************/
cab9cc6a2721 SSI-Klemmen-Interface und kleinere ?nderungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 59
diff changeset
    66
59
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    67
/* Emacs-Konfiguration
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    68
;;; Local Variables: ***
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    69
;;; c-basic-offset:4 ***
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    70
;;; End: ***
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    71
*/