Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
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*
* e c _ c o m m a n d . c
*
* Methoden für ein EtherCAT-Kommando.
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* $Date$
* $Author$
*
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#include <linux/slab.h>
#include "ec_command.h"
/***************************************************************/
/**
Kommando-Konstruktor.
Initialisiert alle Variablen innerhalb des Kommandos auf die
Default-Werte.
@param cmd Zeiger auf das zu initialisierende Kommando.
*/
void EtherCAT_command_init(EtherCAT_command_t *cmd)
{
cmd->type = ECAT_CMD_NONE;
cmd->address.logical = 0x00000000;
cmd->data_length = 0;
cmd->state = ECAT_CS_READY;
cmd->index = 0;
cmd->working_counter = 0;
}
/***************************************************************/
/**
Kommando-Destruktor.
Setzt alle Attribute auf den Anfangswert zurueck.
@param cmd Zeiger auf das zu initialisierende Kommando.
*/
void EtherCAT_command_clear(EtherCAT_command_t *cmd)
{
EtherCAT_command_init(cmd);
}
/***************************************************************/
#define ECAT_FUNC_HEADER \
EtherCAT_command_init(cmd)
#define ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER \
cmd->data_length = length; \
memcpy(cmd->data, data, length);
#define ECAT_FUNC_READ_FOOTER \
cmd->data_length = length;
/***************************************************************/
/**
Initialisiert ein EtherCAT-NPRD-Kommando.
@param cmd Zeiger auf das Kommando
@param node_address Adresse des Knotens (Slaves)
@param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
@param length Länge der zu lesenden Daten
*/
void EtherCAT_command_read(EtherCAT_command_t *cmd,
unsigned short node_address,
unsigned short offset,
unsigned int length)
{
if (node_address == 0x0000)
printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Using node address 0x0000!\n");
ECAT_FUNC_HEADER;
cmd->type = ECAT_CMD_NPRD;
cmd->address.phy.dev.node = node_address;
cmd->address.phy.mem = offset;
ECAT_FUNC_READ_FOOTER;
}
/***************************************************************/
/**
Initialisiert ein EtherCAT-NPWR-Kommando.
Alloziert ein "node-adressed physical write"-Kommando
und fügt es in die Liste des Masters ein.
@param cmd Zeiger auf das Kommando
@param node_address Adresse des Knotens (Slaves)
@param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
@param length Länge der zu schreibenden Daten
@param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten
*/
void EtherCAT_command_write(EtherCAT_command_t *cmd,
unsigned short node_address,
unsigned short offset,
unsigned int length,
const unsigned char *data)
{
if (node_address == 0x0000)
printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Using node address 0x0000!\n");
ECAT_FUNC_HEADER;
cmd->type = ECAT_CMD_NPWR;
cmd->address.phy.dev.node = node_address;
cmd->address.phy.mem = offset;
ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
}
/***************************************************************/
/**
Initialisiert ein EtherCAT-APRD-Kommando.
Alloziert ein "autoincerement physical read"-Kommando
und fügt es in die Liste des Masters ein.
@param cmd Zeiger auf das Kommando
@param ring_position (Negative) Position des Slaves im Bus
@param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
@param length Länge der zu lesenden Daten
*/
void EtherCAT_command_position_read(EtherCAT_command_t *cmd,
short ring_position,
unsigned short offset,
unsigned int length)
{
ECAT_FUNC_HEADER;
cmd->type = ECAT_CMD_APRD;
cmd->address.phy.dev.pos = ring_position;
cmd->address.phy.mem = offset;
ECAT_FUNC_READ_FOOTER;
}
/***************************************************************/
/**
Initialisiert ein EtherCAT-APWR-Kommando.
Alloziert ein "autoincrement physical write"-Kommando
und fügt es in die Liste des Masters ein.
@param cmd Zeiger auf das Kommando
@param ring_position (Negative) Position des Slaves im Bus
@param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
@param length Länge der zu schreibenden Daten
@param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten
*/
void EtherCAT_command_position_write(EtherCAT_command_t *cmd,
short ring_position,
unsigned short offset,
unsigned int length,
const unsigned char *data)
{
ECAT_FUNC_HEADER;
cmd->type = ECAT_CMD_APWR;
cmd->address.phy.dev.pos = ring_position;
cmd->address.phy.mem = offset;
ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
}
/***************************************************************/
/**
Initialisiert ein EtherCAT-BRD-Kommando.
Alloziert ein "broadcast read"-Kommando
und fügt es in die Liste des Masters ein.
@param cmd Zeiger auf das Kommando
@param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
@param length Länge der zu lesenden Daten
*/
void EtherCAT_command_broadcast_read(EtherCAT_command_t *cmd,
unsigned short offset,
unsigned int length)
{
ECAT_FUNC_HEADER;
cmd->type = ECAT_CMD_BRD;
cmd->address.phy.dev.node = 0x0000;
cmd->address.phy.mem = offset;
ECAT_FUNC_READ_FOOTER;
}
/***************************************************************/
/**
Initialisiert ein EtherCAT-BWR-Kommando.
Alloziert ein "broadcast write"-Kommando
und fügt es in die Liste des Masters ein.
@param cmd Zeiger auf das Kommando
@param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
@param length Länge der zu schreibenden Daten
@param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten
*/
void EtherCAT_command_broadcast_write(EtherCAT_command_t *cmd,
unsigned short offset,
unsigned int length,
const unsigned char *data)
{
ECAT_FUNC_HEADER;
cmd->type = ECAT_CMD_BWR;
cmd->address.phy.dev.node = 0x0000;
cmd->address.phy.mem = offset;
ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
}
/***************************************************************/
/**
Initialisiert ein EtherCAT-LRW-Kommando.
Alloziert ein "logical read write"-Kommando
und fügt es in die Liste des Masters ein.
@param cmd Zeiger auf das Kommando
@param offset Logische Speicheradresse
@param length Länge der zu lesenden/schreibenden Daten
@param data Zeiger auf Speicher mit zu lesenden/schreibenden Daten
*/
void EtherCAT_command_logical_read_write(EtherCAT_command_t *cmd,
unsigned int offset,
unsigned int length,
unsigned char *data)
{
ECAT_FUNC_HEADER;
cmd->type = ECAT_CMD_LRW;
cmd->address.logical = offset;
ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
}
/***************************************************************/