EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
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* e c _ t y p e s . h
*
* EtherCAT-Slave-Typen.
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* $Date: 2005-09-07 17:50:50 +0200 (Mit, 07 Sep 2005) $
* $Author: fp $
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#ifndef _EC_TYPES_H_
#define _EC_TYPES_H_
/**
Typ eines EtherCAT-Slaves.
Dieser Typ muss für die Konfiguration bekannt sein. Der
Master entscheidet danach, ober bspw. Mailboxes konfigurieren,
oder Sync-Manager setzen soll.
*/
typedef enum
{
ECAT_ST_SIMPLE, ECAT_ST_MAILBOX, ECAT_ST_SIMPLE_NOSYNC
}
EtherCAT_slave_type_t;
/***************************************************************/
/**
Beschreibung eines EtherCAT-Slave-Typs.
Diese Beschreibung dient zur Konfiguration einer bestimmten
Slave-Art. Sie enthält die Konfigurationsdaten für die
Slave-internen Sync-Manager und FMMU's.
*/
typedef struct slave_desc
{
const char *vendor_name; /**< Name des Herstellers */
const char *product_name; /**< Name des Slaves-Typs */
const char *product_desc; /**< Genauere Beschreibung des Slave-Typs */
const EtherCAT_slave_type_t type; /**< Art des Slave-Typs */
const unsigned char *sm0; /**< Konfigurationsdaten des
ersten Sync-Managers */
const unsigned char *sm1; /**< Konfigurationsdaten des
zweiten Sync-Managers */
const unsigned char *sm2; /**< Konfigurationsdaten des
dritten Sync-Managers */
const unsigned char *sm3; /**< Konfigurationsdaten des
vierten Sync-Managers */
const unsigned char *fmmu0; /**< Konfigurationsdaten
der ersten FMMU */
const unsigned int data_length; /**< Länge der Prozessdaten in Bytes */
const unsigned int channels; /**< Anzahl der Kanäle */
int (*read) (unsigned char *, unsigned int); /**< Funktion zum Dekodieren
und Lesen der Kanaldaten */
void (*write) (unsigned char *, unsigned int, int); /**< Funktion zum Kodieren
und Schreiben der
Kanaldaten */
}
EtherCAT_slave_desc_t;
/***************************************************************/
/**
Identifikation eines Slave-Typs.
Diese Struktur wird zur 1:n-Zuordnung von Hersteller- und
Produktcodes zu den einzelnen Slave-Typen verwendet.
*/
struct slave_ident
{
const unsigned int vendor_id; /**< Hersteller-Code */
const unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */
const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf den dazugehörigen
Slave-Typ */
};
extern struct slave_ident slave_idents[]; /**< Statisches Array der
Slave-Identifikationen */
extern unsigned int slave_idents_count; /**< Anzahl der bekannten Slave-
Identifikationen */
/***************************************************************/
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EK1100[];
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL1014[];
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL2004[];
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3102[];
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3162[];
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL4102[];
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL5001[];
/***************************************************************/
#endif