EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
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* e c _ g l o b a l s . h
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* Globale Definitionen und Makros für das EtherCAT-Protokoll.
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* $Date$
* $Author$
*
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#ifndef _EC_GLOBALS_
#define _EC_GLOBALS_
/**
Maximale Größe eines EtherCAT-Frames
*/
#define ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE 1600
/**
Anzahl der Kommandos in einem Master-Kommandoring
*/
#define ECAT_COMMAND_RING_SIZE 10
/**
Anzahl der Versuche beim Asynchronen Senden/Empfangen
*/
#define ECAT_NUM_RETRIES 10
/**
NULL-Define, falls noch nicht definiert.
*/
#ifndef NULL
#define NULL ((void *) 0)
#endif
/**
EtherCAT-Kommando-Typ
*/
typedef enum
{
ECAT_CMD_NONE = 0x00, /**< Dummy */
ECAT_CMD_APRD = 0x01, /**< Auto-increment physical read */
ECAT_CMD_APWR = 0x02, /**< Auto-increment physical write */
ECAT_CMD_NPRD = 0x04, /**< Node-addressed physical read */
ECAT_CMD_NPWR = 0x05, /**< Node-addressed physical write */
ECAT_CMD_BRD = 0x07, /**< Broadcast read */
ECAT_CMD_BWR = 0x08, /**< Broadcast write */
ECAT_CMD_LRW = 0x0C /**< Logical read/write */
}
EtherCAT_cmd_type_t;
/**
Zustand eines EtherCAT-Slaves
*/
typedef enum
{
ECAT_STATE_UNKNOWN = 0x00, /**< Status unbekannt */
ECAT_STATE_INIT = 0x01, /**< Init-Zustand (Keine Mailbox-
Kommunikation, Kein I/O) */
ECAT_STATE_PREOP = 0x02, /**< Pre-Operational (Mailbox-
Kommunikation, Kein I/O) */
ECAT_STATE_SAVEOP = 0x04, /**< Save-Operational (Mailbox-
Kommunikation und Input Update) */
ECAT_STATE_OP = 0x08, /**< Operational, (Mailbox-
Kommunikation und Input/Output Update) */
ECAT_ACK_STATE = 0x10 /**< Acknoledge-Bit beim Zustandswechsel
(dies ist kein eigener Zustand) */
}
EtherCAT_state_t;
/***************************************************************/
#endif