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 *
 *  e c _ s l a v e . c
 *
 *  Methoden für einen EtherCAT-Slave.
 *
 *  $Date$
 *  $Author$
 *
 ***************************************************************/

#include <linux/kernel.h>

#include "ec_globals.h"
#include "ec_slave.h"
#include "ec_dbg.h"

/***************************************************************/

/**
   EtherCAT-Slave-Konstruktor.

   Initialisiert einen EtherCAT-Slave.

   @param slave Zeiger auf den zu initialisierenden Slave
*/

void EtherCAT_slave_init(EtherCAT_slave_t *slave)
{
  slave->type = 0;
  slave->revision = 0;
  slave->build = 0;

  slave->ring_position = 0;
  slave->station_address = 0;

  slave->vendor_id = 0;
  slave->product_code = 0;
  slave->revision_number = 0;
  slave->serial_number = 0;

  slave->desc = 0;

  slave->logical_address0 = 0;

  slave->current_state = ECAT_STATE_UNKNOWN;
  slave->requested_state = ECAT_STATE_UNKNOWN;
}

/***************************************************************/

/**
   EtherCAT-Slave-Destruktor.

   Im Moment ohne Funktionalität.

   @param slave Zeiger auf den zu zerstörenden Slave
*/

void EtherCAT_slave_clear(EtherCAT_slave_t *slave)
{
  // Nothing yet...
}

/***************************************************************/

/**
   Liest einen bestimmten Kanal des Slaves als Integer-Wert.

   Prüft zuerst, ob der entsprechende Slave eine
   bekannte Beschreibung besitzt, ob dort eine
   read()-Funktion hinterlegt ist und ob die angegebene
   Kanalnummer gültig ist. Wenn ja, wird der dekodierte
   Wert zurückgegeben, sonst ist der Wert 0.

   @param slave EtherCAT-Slave
   @param channel Kanalnummer

   @return Gelesener Wert bzw. 0
*/

int EtherCAT_read_value(EtherCAT_slave_t *slave,
                        unsigned int channel)
{
  if (!slave->desc)
  {
    EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Reading failed on slave %04X (addr %0X)"
           " - Slave has no description.\n",
           slave->station_address, (unsigned int) slave);
    return 0;
  }

  if (!slave->desc->read)
  {
    EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Reading failed on slave %04X (addr %0X)"
           " - Slave type (%s %s) has no read method.\n",
           slave->station_address, (unsigned int) slave,
           slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name);
    return 0;
  }

  if (channel >= slave->desc->channels)
  {
    EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Reading failed on slave %4X (addr %0X)"
           " - Type (%s %s) has no channel %i.\n",
           slave->station_address, (unsigned int) slave,
           slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name,
           channel);
    return 0;
  }

  return slave->desc->read(slave->process_data, channel);
}

/***************************************************************/

/**
   Schreibt einen bestimmten Kanal des Slaves als Integer-Wert .

   Prüft zuerst, ob der entsprechende Slave eine
   bekannte Beschreibung besitzt, ob dort eine
   write()-Funktion hinterlegt ist und ob die angegebene
   Kanalnummer gültig ist. Wenn ja, wird der Wert entsprechend
   kodiert und geschrieben.

   @param slave EtherCAT-Slave
   @param channel Kanalnummer
   @param value Zu schreibender Wert
*/

void EtherCAT_write_value(EtherCAT_slave_t *slave,
                          unsigned int channel,
                          int value)
{
  if (!slave->desc)
  {
    EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Writing failed on slave %04X (addr %0X)"
           " - Slave has no description.\n",
           slave->station_address, (unsigned int) slave);
    return;
  }

  if (!slave->desc->write)
  {
    EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Writing failed on slave %04X (addr %0X)"
           " - Type (%s %s) has no write method.\n",
           slave->station_address, (unsigned int) slave,
           slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name);
    return;
  }

  if (channel >= slave->desc->channels)
  {
    EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Writing failed on slave %4X (addr %0X)"
           " - Type (%s %s) has no channel %i.\n",
           slave->station_address, (unsigned int) slave,
           slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name,
           channel);
    return;
  }

  slave->desc->write(slave->process_data, channel, value);
}

/***************************************************************/