TO-DO-Liste aktualisiert.
/******************************************************************************
*
* s l a v e . h
*
* Struktur für einen EtherCAT-Slave.
*
* $Id$
*
*****************************************************************************/
#ifndef _EC_SLAVE_H_
#define _EC_SLAVE_H_
#include "types.h"
/*****************************************************************************/
/**
Zustand eines EtherCAT-Slaves.
*/
typedef enum
{
EC_SLAVE_STATE_UNKNOWN = 0x00,
/**< Status unbekannt */
EC_SLAVE_STATE_INIT = 0x01,
/**< Init-Zustand (Keine Mailbox-Kommunikation, Kein I/O) */
EC_SLAVE_STATE_PREOP = 0x02,
/**< Pre-Operational (Mailbox-Kommunikation, Kein I/O) */
EC_SLAVE_STATE_SAVEOP = 0x04,
/**< Save-Operational (Mailbox-Kommunikation und Input Update) */
EC_SLAVE_STATE_OP = 0x08,
/**< Operational, (Mailbox-Kommunikation und Input/Output Update) */
EC_ACK = 0x10
/**< Acknoledge-Bit beim Zustandswechsel (kein eigener Zustand) */
}
ec_slave_state_t;
/*****************************************************************************/
/**
FMMU-Konfiguration.
*/
typedef struct
{
const ec_domain_t *domain;
const ec_sync_t *sync;
uint32_t logical_start_address;
}
ec_fmmu_t;
/*****************************************************************************/
/**
String im EEPROM eines EtherCAT-Slaves.
*/
typedef struct
{
struct list_head list;
size_t size;
char *data;
}
ec_eeprom_string_t;
/*****************************************************************************/
/**
Sync-Manager-Konfiguration laut EEPROM.
*/
typedef struct
{
struct list_head list;
unsigned int index;
uint16_t physical_start_address;
uint16_t length;
uint8_t control_register;
uint8_t enable;
}
ec_eeprom_sync_t;
/*****************************************************************************/
/**
PDO-Typ.
*/
typedef enum
{
EC_RX_PDO,
EC_TX_PDO
}
ec_pdo_type_t;
/*****************************************************************************/
/**
PDO-Beschreibung im EEPROM.
*/
typedef struct
{
struct list_head list;
ec_pdo_type_t type;
uint16_t index;
uint8_t sync_manager;
char *name;
struct list_head entries;
}
ec_eeprom_pdo_t;
/*****************************************************************************/
/**
PDO-Entry-Beschreibung im EEPROM.
*/
typedef struct
{
struct list_head list;
uint16_t index;
uint8_t subindex;
char *name;
uint8_t bit_length;
}
ec_eeprom_pdo_entry_t;
/*****************************************************************************/
/**
EtherCAT-Slave
*/
struct ec_slave
{
ec_master_t *master; /**< EtherCAT-Master, zu dem der Slave gehört. */
// Addresses
uint16_t ring_position; /**< Position des Slaves im Bus */
uint16_t station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */
// Base data
uint8_t base_type; /**< Slave-Typ */
uint8_t base_revision; /**< Revision */
uint16_t base_build; /**< Build-Nummer */
uint16_t base_fmmu_count; /**< Anzahl unterstützter FMMUs */
uint16_t base_sync_count; /**< Anzahl unterstützter Sync-Manager */
// Slave information interface
uint16_t sii_alias; /**< Configured station alias */
uint32_t sii_vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */
uint32_t sii_product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */
uint32_t sii_revision_number; /**< Revisionsnummer */
uint32_t sii_serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */
const ec_slave_type_t *type; /**< Zeiger auf die Beschreibung
des Slave-Typs */
uint8_t registered; /**< Der Slave wurde registriert */
ec_fmmu_t fmmus[EC_MAX_FMMUS]; /**< FMMU-Konfigurationen */
uint8_t fmmu_count; /**< Wieviele FMMUs schon benutzt sind. */
struct list_head eeprom_strings; /**< Strings im EEPROM */
struct list_head eeprom_syncs; /**< Syncmanager-Konfigurationen (EEPROM) */
struct list_head eeprom_pdos; /**< PDO-Beschreibungen im EEPROM */
char *eeprom_name; /**< Slave-Name laut Hersteller */
char *eeprom_group; /**< Slave-Beschreibung laut Hersteller */
char *eeprom_desc; /**< Slave-Beschreibung laut Hersteller */
};
/*****************************************************************************/
// Slave construction/destruction
void ec_slave_init(ec_slave_t *, ec_master_t *);
void ec_slave_clear(ec_slave_t *);
// Slave control
int ec_slave_fetch(ec_slave_t *);
int ec_slave_sii_read(ec_slave_t *, uint16_t, uint32_t *);
int ec_slave_sii_write(ec_slave_t *, uint16_t, uint16_t);
int ec_slave_state_change(ec_slave_t *, uint8_t);
int ec_slave_set_fmmu(ec_slave_t *, const ec_domain_t *, const ec_sync_t *);
// Misc
void ec_slave_print(const ec_slave_t *);
int ec_slave_check_crc(ec_slave_t *);
/*****************************************************************************/
#endif
/* Emacs-Konfiguration
;;; Local Variables: ***
;;; c-basic-offset:4 ***
;;; End: ***
*/