--- a/drivers/ec_command.c	Fri Nov 11 11:20:55 2005 +0000
+++ b/drivers/ec_command.c	Fri Nov 11 13:46:41 2005 +0000
@@ -12,6 +12,7 @@
 #include <linux/slab.h>
 
 #include "ec_command.h"
+#include "ec_dbg.h"
 
 /***************************************************************/
 
@@ -20,7 +21,7 @@
 
    Initialisiert alle Variablen innerhalb des Kommandos auf die
    Default-Werte.
-   
+
    @param cmd Zeiger auf das zu initialisierende Kommando.
 */
 
@@ -41,7 +42,7 @@
    Kommando-Destruktor.
 
    Setzt alle Attribute auf den Anfangswert zurueck.
-   
+
    @param cmd Zeiger auf das zu initialisierende Kommando.
 */
 
@@ -51,3 +52,215 @@
 }
 
 /***************************************************************/
+
+#define ECAT_FUNC_HEADER \
+  EtherCAT_command_init(cmd)
+
+#define ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER \
+  cmd->data_length = length; \
+  memcpy(cmd->data, data, length);
+
+#define ECAT_FUNC_READ_FOOTER \
+  cmd->data_length = length;
+
+/***************************************************************/
+
+/**
+   Initialisiert ein EtherCAT-NPRD-Kommando.
+
+   @param cmd Zeiger auf das Kommando
+   @param node_address Adresse des Knotens (Slaves)
+   @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
+   @param length Länge der zu lesenden Daten
+*/
+
+void EtherCAT_command_read(EtherCAT_command_t *cmd,
+                           unsigned short node_address,
+                           unsigned short offset,
+                           unsigned int length)
+{
+  if (node_address == 0x0000)
+    EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Using node address 0x0000!\n");
+
+  ECAT_FUNC_HEADER;
+
+  cmd->type = ECAT_CMD_NPRD;
+  cmd->address.phy.dev.node = node_address;
+  cmd->address.phy.mem = offset;
+
+  ECAT_FUNC_READ_FOOTER;
+}
+
+/***************************************************************/
+
+/**
+   Initialisiert ein EtherCAT-NPWR-Kommando.
+
+   Alloziert ein "node-adressed physical write"-Kommando
+   und fügt es in die Liste des Masters ein.
+
+   @param cmd Zeiger auf das Kommando
+   @param node_address Adresse des Knotens (Slaves)
+   @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
+   @param length Länge der zu schreibenden Daten
+   @param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten
+*/
+
+void EtherCAT_command_write(EtherCAT_command_t *cmd,
+                            unsigned short node_address,
+                            unsigned short offset,
+                            unsigned int length,
+                            const unsigned char *data)
+{
+  if (node_address == 0x0000)
+    EC_DBG(KERN_WARNING "WARNING: Using node address 0x0000!\n");
+
+  ECAT_FUNC_HEADER;
+
+  cmd->type = ECAT_CMD_NPWR;
+  cmd->address.phy.dev.node = node_address;
+  cmd->address.phy.mem = offset;
+
+  ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
+}
+
+/***************************************************************/
+
+/**
+   Initialisiert ein EtherCAT-APRD-Kommando.
+
+   Alloziert ein "autoincerement physical read"-Kommando
+   und fügt es in die Liste des Masters ein.
+
+   @param cmd Zeiger auf das Kommando
+   @param ring_position (Negative) Position des Slaves im Bus
+   @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
+   @param length Länge der zu lesenden Daten
+*/
+
+void EtherCAT_command_position_read(EtherCAT_command_t *cmd,
+                                    short ring_position,
+                                    unsigned short offset,
+                                    unsigned int length)
+{
+  ECAT_FUNC_HEADER;
+
+  cmd->type = ECAT_CMD_APRD;
+  cmd->address.phy.dev.pos = ring_position;
+  cmd->address.phy.mem = offset;
+
+  ECAT_FUNC_READ_FOOTER;
+}
+
+/***************************************************************/
+
+/**
+   Initialisiert ein EtherCAT-APWR-Kommando.
+
+   Alloziert ein "autoincrement physical write"-Kommando
+   und fügt es in die Liste des Masters ein.
+
+   @param cmd Zeiger auf das Kommando
+   @param ring_position (Negative) Position des Slaves im Bus
+   @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
+   @param length Länge der zu schreibenden Daten
+   @param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten
+*/
+
+void EtherCAT_command_position_write(EtherCAT_command_t *cmd,
+                                     short ring_position,
+                                     unsigned short offset,
+                                     unsigned int length,
+                                     const unsigned char *data)
+{
+  ECAT_FUNC_HEADER;
+
+  cmd->type = ECAT_CMD_APWR;
+  cmd->address.phy.dev.pos = ring_position;
+  cmd->address.phy.mem = offset;
+
+  ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
+}
+
+/***************************************************************/
+
+/**
+   Initialisiert ein EtherCAT-BRD-Kommando.
+
+   Alloziert ein "broadcast read"-Kommando
+   und fügt es in die Liste des Masters ein.
+
+   @param cmd Zeiger auf das Kommando
+   @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
+   @param length Länge der zu lesenden Daten
+*/
+
+void EtherCAT_command_broadcast_read(EtherCAT_command_t *cmd,
+                                     unsigned short offset,
+                                     unsigned int length)
+{
+  ECAT_FUNC_HEADER;
+
+  cmd->type = ECAT_CMD_BRD;
+  cmd->address.phy.dev.node = 0x0000;
+  cmd->address.phy.mem = offset;
+
+  ECAT_FUNC_READ_FOOTER;
+}
+
+/***************************************************************/
+
+/**
+   Initialisiert ein EtherCAT-BWR-Kommando.
+
+   Alloziert ein "broadcast write"-Kommando
+   und fügt es in die Liste des Masters ein.
+
+   @param cmd Zeiger auf das Kommando
+   @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
+   @param length Länge der zu schreibenden Daten
+   @param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten
+*/
+
+void EtherCAT_command_broadcast_write(EtherCAT_command_t *cmd,
+                                      unsigned short offset,
+                                      unsigned int length,
+                                      const unsigned char *data)
+{
+  ECAT_FUNC_HEADER;
+
+  cmd->type = ECAT_CMD_BWR;
+  cmd->address.phy.dev.node = 0x0000;
+  cmd->address.phy.mem = offset;
+
+  ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
+}
+
+/***************************************************************/
+
+/**
+   Initialisiert ein EtherCAT-LRW-Kommando.
+
+   Alloziert ein "logical read write"-Kommando
+   und fügt es in die Liste des Masters ein.
+
+   @param cmd Zeiger auf das Kommando
+   @param offset Logische Speicheradresse
+   @param length Länge der zu lesenden/schreibenden Daten
+   @param data Zeiger auf Speicher mit zu lesenden/schreibenden Daten
+*/
+
+void EtherCAT_command_logical_read_write(EtherCAT_command_t *cmd,
+                                         unsigned int offset,
+                                         unsigned int length,
+                                         unsigned char *data)
+{
+  ECAT_FUNC_HEADER;
+
+  cmd->type = ECAT_CMD_LRW;
+  cmd->address.logical = offset;
+
+  ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
+}
+
+/***************************************************************/