--- a/drivers/ec_command.c Fri Jan 13 15:47:44 2006 +0000
+++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
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-/******************************************************************************
- *
- * e c _ c o m m a n d . c
- *
- * Methoden für ein EtherCAT-Kommando.
- *
- * $Id$
- *
- *****************************************************************************/
-
-#include <linux/slab.h>
-
-#include "ec_command.h"
-
-/*****************************************************************************/
-
-/**
- Kommando-Konstruktor.
-
- Initialisiert alle Variablen innerhalb des Kommandos auf die
- Default-Werte.
-
- @param cmd Zeiger auf das zu initialisierende Kommando.
-*/
-
-void EtherCAT_command_init(EtherCAT_command_t *cmd)
-{
- cmd->type = ECAT_CMD_NONE;
- cmd->address.logical = 0x00000000;
- cmd->data_length = 0;
- cmd->state = ECAT_CS_READY;
- cmd->index = 0;
- cmd->working_counter = 0;
-}
-
-/*****************************************************************************/
-
-/**
- Kommando-Destruktor.
-
- Setzt alle Attribute auf den Anfangswert zurueck.
-
- @param cmd Zeiger auf das zu initialisierende Kommando.
-*/
-
-void EtherCAT_command_clear(EtherCAT_command_t *cmd)
-{
- EtherCAT_command_init(cmd);
-}
-
-/*****************************************************************************/
-
-#define ECAT_FUNC_HEADER \
- EtherCAT_command_init(cmd)
-
-#define ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER \
- cmd->data_length = length; \
- memcpy(cmd->data, data, length);
-
-#define ECAT_FUNC_READ_FOOTER \
- cmd->data_length = length;
-
-/*****************************************************************************/
-
-/**
- Initialisiert ein EtherCAT-NPRD-Kommando.
-
- @param cmd Zeiger auf das Kommando
- @param node_address Adresse des Knotens (Slaves)
- @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
- @param length Länge der zu lesenden Daten
-*/
-
-void EtherCAT_command_read(EtherCAT_command_t *cmd,
- unsigned short node_address,
- unsigned short offset,
- unsigned int length)
-{
- if (unlikely(node_address == 0x0000))
- printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Warning - Using node address 0x0000!\n");
-
- ECAT_FUNC_HEADER;
-
- cmd->type = ECAT_CMD_NPRD;
- cmd->address.phy.dev.node = node_address;
- cmd->address.phy.mem = offset;
-
- ECAT_FUNC_READ_FOOTER;
-}
-
-/*****************************************************************************/
-
-/**
- Initialisiert ein EtherCAT-NPWR-Kommando.
-
- Alloziert ein "node-adressed physical write"-Kommando
- und fügt es in die Liste des Masters ein.
-
- @param cmd Zeiger auf das Kommando
- @param node_address Adresse des Knotens (Slaves)
- @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
- @param length Länge der zu schreibenden Daten
- @param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten
-*/
-
-void EtherCAT_command_write(EtherCAT_command_t *cmd,
- unsigned short node_address,
- unsigned short offset,
- unsigned int length,
- const unsigned char *data)
-{
- if (unlikely(node_address == 0x0000))
- printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Warning - Using node address 0x0000!\n");
-
- ECAT_FUNC_HEADER;
-
- cmd->type = ECAT_CMD_NPWR;
- cmd->address.phy.dev.node = node_address;
- cmd->address.phy.mem = offset;
-
- ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
-}
-
-/*****************************************************************************/
-
-/**
- Initialisiert ein EtherCAT-APRD-Kommando.
-
- Alloziert ein "autoincerement physical read"-Kommando
- und fügt es in die Liste des Masters ein.
-
- @param cmd Zeiger auf das Kommando
- @param ring_position (Negative) Position des Slaves im Bus
- @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
- @param length Länge der zu lesenden Daten
-*/
-
-void EtherCAT_command_position_read(EtherCAT_command_t *cmd,
- short ring_position,
- unsigned short offset,
- unsigned int length)
-{
- ECAT_FUNC_HEADER;
-
- cmd->type = ECAT_CMD_APRD;
- cmd->address.phy.dev.pos = ring_position;
- cmd->address.phy.mem = offset;
-
- ECAT_FUNC_READ_FOOTER;
-}
-
-/*****************************************************************************/
-
-/**
- Initialisiert ein EtherCAT-APWR-Kommando.
-
- Alloziert ein "autoincrement physical write"-Kommando
- und fügt es in die Liste des Masters ein.
-
- @param cmd Zeiger auf das Kommando
- @param ring_position (Negative) Position des Slaves im Bus
- @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
- @param length Länge der zu schreibenden Daten
- @param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten
-*/
-
-void EtherCAT_command_position_write(EtherCAT_command_t *cmd,
- short ring_position,
- unsigned short offset,
- unsigned int length,
- const unsigned char *data)
-{
- ECAT_FUNC_HEADER;
-
- cmd->type = ECAT_CMD_APWR;
- cmd->address.phy.dev.pos = ring_position;
- cmd->address.phy.mem = offset;
-
- ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
-}
-
-/*****************************************************************************/
-
-/**
- Initialisiert ein EtherCAT-BRD-Kommando.
-
- Alloziert ein "broadcast read"-Kommando
- und fügt es in die Liste des Masters ein.
-
- @param cmd Zeiger auf das Kommando
- @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
- @param length Länge der zu lesenden Daten
-*/
-
-void EtherCAT_command_broadcast_read(EtherCAT_command_t *cmd,
- unsigned short offset,
- unsigned int length)
-{
- ECAT_FUNC_HEADER;
-
- cmd->type = ECAT_CMD_BRD;
- cmd->address.phy.dev.node = 0x0000;
- cmd->address.phy.mem = offset;
-
- ECAT_FUNC_READ_FOOTER;
-}
-
-/*****************************************************************************/
-
-/**
- Initialisiert ein EtherCAT-BWR-Kommando.
-
- Alloziert ein "broadcast write"-Kommando
- und fügt es in die Liste des Masters ein.
-
- @param cmd Zeiger auf das Kommando
- @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
- @param length Länge der zu schreibenden Daten
- @param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten
-*/
-
-void EtherCAT_command_broadcast_write(EtherCAT_command_t *cmd,
- unsigned short offset,
- unsigned int length,
- const unsigned char *data)
-{
- ECAT_FUNC_HEADER;
-
- cmd->type = ECAT_CMD_BWR;
- cmd->address.phy.dev.node = 0x0000;
- cmd->address.phy.mem = offset;
-
- ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
-}
-
-/*****************************************************************************/
-
-/**
- Initialisiert ein EtherCAT-LRW-Kommando.
-
- Alloziert ein "logical read write"-Kommando
- und fügt es in die Liste des Masters ein.
-
- @param cmd Zeiger auf das Kommando
- @param offset Logische Speicheradresse
- @param length Länge der zu lesenden/schreibenden Daten
- @param data Zeiger auf Speicher mit zu lesenden/schreibenden Daten
-*/
-
-void EtherCAT_command_logical_read_write(EtherCAT_command_t *cmd,
- unsigned int offset,
- unsigned int length,
- unsigned char *data)
-{
- ECAT_FUNC_HEADER;
-
- cmd->type = ECAT_CMD_LRW;
- cmd->address.logical = offset;
-
- ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
-}
-
-/*****************************************************************************/