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45 struct ec_master |
45 struct ec_master |
46 { |
46 { |
47 ec_slave_t *slaves; /**< Array von Slaves auf dem Bus */ |
47 ec_slave_t *slaves; /**< Array von Slaves auf dem Bus */ |
48 unsigned int slave_count; /**< Anzahl Slaves auf dem Bus */ |
48 unsigned int slave_count; /**< Anzahl Slaves auf dem Bus */ |
49 ec_device_t *device; /**< EtherCAT-Gerät */ |
49 ec_device_t *device; /**< EtherCAT-Gerät */ |
50 struct list_head commands; /**< Kommando-Liste */ |
50 struct list_head command_queue; /**< Kommando-Warteschlange */ |
51 uint8_t command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */ |
51 uint8_t command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */ |
52 struct list_head domains; /**< Liste der Prozessdatendomänen */ |
52 struct list_head domains; /**< Liste der Prozessdatendomänen */ |
|
53 ec_command_t simple_command; /**< Kommando für Initialisierungsphase */ |
53 ec_command_t watch_command; /**< Kommando zum Überwachen der Slaves */ |
54 ec_command_t watch_command; /**< Kommando zum Überwachen der Slaves */ |
54 unsigned int slaves_responding; /**< Anzahl antwortender Slaves */ |
55 unsigned int slaves_responding; /**< Anzahl antwortender Slaves */ |
55 ec_slave_state_t slave_states; /**< Zustände der antwortenden Slaves */ |
56 ec_slave_state_t slave_states; /**< Zustände der antwortenden Slaves */ |
56 int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */ |
57 int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */ |
57 ec_stats_t stats; /**< Rahmen-Statistiken */ |
58 ec_stats_t stats; /**< Rahmen-Statistiken */ |
66 void ec_master_reset(ec_master_t *); |
67 void ec_master_reset(ec_master_t *); |
67 |
68 |
68 // IO |
69 // IO |
69 void ec_master_receive(ec_master_t *, const uint8_t *, size_t); |
70 void ec_master_receive(ec_master_t *, const uint8_t *, size_t); |
70 void ec_master_queue_command(ec_master_t *, ec_command_t *); |
71 void ec_master_queue_command(ec_master_t *, ec_command_t *); |
71 int ec_master_simple_io(ec_master_t *, ec_command_t *); |
72 int ec_master_simple_io(ec_master_t *); |
72 |
73 |
73 // Registration of devices |
74 // Registration of devices |
74 int ec_master_open(ec_master_t *); |
75 int ec_master_open(ec_master_t *); |
75 void ec_master_close(ec_master_t *); |
76 void ec_master_close(ec_master_t *); |
76 |
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