1 /******************************************************************************

     1 /******************************************************************************

     2  *

     2  *

     8  *

     8  *

     9  *****************************************************************************/

     9  *****************************************************************************/

    10 

    10 

    11 #include <linux/module.h>

    11 #include <linux/module.h>

    12 #include <linux/delay.h>

    12 #include <linux/delay.h>

    34 // Kanäle

    34 // Kanäle

    35 uint32_t k_pos;

    35 uint32_t k_pos;

    36 uint8_t k_stat;

    36 uint8_t k_stat;

    37 

    37 

    38 ec_field_init_t domain1_fields[] = {

    38 ec_field_init_t domain1_fields[] = {

    44     {}

    41     {}

    45 };

    42 };

    46 

    43 

    47 /*****************************************************************************/

    44 /*****************************************************************************/

    48 

    45 

    59     //k_pos   = EC_READ_U32(r_ssi_input);

    56     //k_pos   = EC_READ_U32(r_ssi_input);

    60     //k_stat  = EC_READ_U8(r_ssi_status);

    57     //k_stat  = EC_READ_U8(r_ssi_status);

    61 

    58 

    62     // Prozessdaten senden

    59     // Prozessdaten senden

    63     ecrt_domain_queue(domain1);

    60     ecrt_domain_queue(domain1);

    64     ecrt_master_async_send(master);

    62     ecrt_master_async_send(master);

    65 #else

    63 #else

    66     // Prozessdaten senden und empfangen

    64     // Prozessdaten senden und empfangen

    67     ecrt_domain_queue(domain1);

    65     ecrt_domain_queue(domain1);

    68     ecrt_master_sync_io(master);

    67     ecrt_master_sync_io(master);

    69     ecrt_domain_process(domain1);

    68     ecrt_domain_process(domain1);

    70 

    69 

    71     // Prozessdaten verarbeiten

    70     // Prozessdaten verarbeiten

    72     //k_pos   = EC_READ_U32(r_ssi_input);

    71     //k_pos   = EC_READ_U32(r_ssi_input);

   168     add_timer(&timer);

   167     add_timer(&timer);

   169 

   168 

   170     printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment started. ===\n");

   169     printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment started. ===\n");

   171     return 0;

   170     return 0;

   172 

   171 

   173  out_deactivate:

   173  out_deactivate:

   174     ecrt_master_deactivate(master);

   174     ecrt_master_deactivate(master);

   175  out_release_master:

   176  out_release_master:

   176     ecrt_release_master(master);

   177     ecrt_release_master(master);

   177  out_return:

   178  out_return:

   178     return -1;

   179     return -1;

   179 }

   180 }