1 /****************************************************************************** |
|
2 * |
|
3 * c o m m a n d . c |
|
4 * |
|
5 * Methoden für ein EtherCAT-Kommando. |
|
6 * |
|
7 * $Id$ |
|
8 * |
|
9 *****************************************************************************/ |
|
10 |
|
11 #include <linux/slab.h> |
|
12 |
|
13 #include "command.h" |
|
14 |
|
15 /*****************************************************************************/ |
|
16 |
|
17 /** |
|
18 Kommando-Konstruktor. |
|
19 |
|
20 Initialisiert alle Variablen innerhalb des Kommandos auf die |
|
21 Default-Werte. |
|
22 |
|
23 @param cmd Zeiger auf das zu initialisierende Kommando. |
|
24 */ |
|
25 |
|
26 void ec_command_init(ec_command_t *cmd) |
|
27 { |
|
28 cmd->type = EC_COMMAND_NONE; |
|
29 cmd->address.logical = 0x00000000; |
|
30 cmd->data_length = 0; |
|
31 cmd->state = EC_COMMAND_STATE_READY; |
|
32 cmd->index = 0; |
|
33 cmd->working_counter = 0; |
|
34 } |
|
35 |
|
36 /*****************************************************************************/ |
|
37 |
|
38 /** |
|
39 Kommando-Destruktor. |
|
40 |
|
41 Setzt alle Attribute auf den Anfangswert zurueck. |
|
42 |
|
43 @param cmd Zeiger auf das zu initialisierende Kommando. |
|
44 */ |
|
45 |
|
46 void ec_command_clear(ec_command_t *cmd) |
|
47 { |
|
48 ec_command_init(cmd); |
|
49 } |
|
50 |
|
51 /*****************************************************************************/ |
|
52 |
|
53 #define EC_FUNC_HEADER \ |
|
54 ec_command_init(cmd) |
|
55 |
|
56 #define EC_FUNC_WRITE_FOOTER \ |
|
57 cmd->data_length = length; \ |
|
58 memcpy(cmd->data, data, length); |
|
59 |
|
60 #define EC_FUNC_READ_FOOTER \ |
|
61 cmd->data_length = length; |
|
62 |
|
63 /*****************************************************************************/ |
|
64 |
|
65 /** |
|
66 Initialisiert ein EtherCAT-NPRD-Kommando. |
|
67 |
|
68 @param cmd Zeiger auf das Kommando |
|
69 @param node_address Adresse des Knotens (Slaves) |
|
70 @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave |
|
71 @param length Länge der zu lesenden Daten |
|
72 */ |
|
73 |
|
74 void ec_command_read(ec_command_t *cmd, unsigned short node_address, |
|
75 unsigned short offset, unsigned int length) |
|
76 { |
|
77 if (unlikely(node_address == 0x0000)) |
|
78 printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Warning - Using node address 0x0000!\n"); |
|
79 |
|
80 EC_FUNC_HEADER; |
|
81 |
|
82 cmd->type = EC_COMMAND_NPRD; |
|
83 cmd->address.phy.dev.node = node_address; |
|
84 cmd->address.phy.mem = offset; |
|
85 |
|
86 EC_FUNC_READ_FOOTER; |
|
87 } |
|
88 |
|
89 /*****************************************************************************/ |
|
90 |
|
91 /** |
|
92 Initialisiert ein EtherCAT-NPWR-Kommando. |
|
93 |
|
94 Alloziert ein "node-adressed physical write"-Kommando |
|
95 und fügt es in die Liste des Masters ein. |
|
96 |
|
97 @param cmd Zeiger auf das Kommando |
|
98 @param node_address Adresse des Knotens (Slaves) |
|
99 @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave |
|
100 @param length Länge der zu schreibenden Daten |
|
101 @param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten |
|
102 */ |
|
103 |
|
104 void ec_command_write(ec_command_t *cmd, unsigned short node_address, |
|
105 unsigned short offset, unsigned int length, |
|
106 const unsigned char *data) |
|
107 { |
|
108 if (unlikely(node_address == 0x0000)) |
|
109 printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Warning - Using node address 0x0000!\n"); |
|
110 |
|
111 EC_FUNC_HEADER; |
|
112 |
|
113 cmd->type = EC_COMMAND_NPWR; |
|
114 cmd->address.phy.dev.node = node_address; |
|
115 cmd->address.phy.mem = offset; |
|
116 |
|
117 EC_FUNC_WRITE_FOOTER; |
|
118 } |
|
119 |
|
120 /*****************************************************************************/ |
|
121 |
|
122 /** |
|
123 Initialisiert ein EtherCAT-APRD-Kommando. |
|
124 |
|
125 Alloziert ein "autoincerement physical read"-Kommando |
|
126 und fügt es in die Liste des Masters ein. |
|
127 |
|
128 @param cmd Zeiger auf das Kommando |
|
129 @param ring_position (Negative) Position des Slaves im Bus |
|
130 @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave |
|
131 @param length Länge der zu lesenden Daten |
|
132 */ |
|
133 |
|
134 void ec_command_position_read(ec_command_t *cmd, short ring_position, |
|
135 unsigned short offset, unsigned int length) |
|
136 { |
|
137 EC_FUNC_HEADER; |
|
138 |
|
139 cmd->type = EC_COMMAND_APRD; |
|
140 cmd->address.phy.dev.pos = ring_position; |
|
141 cmd->address.phy.mem = offset; |
|
142 |
|
143 EC_FUNC_READ_FOOTER; |
|
144 } |
|
145 |
|
146 /*****************************************************************************/ |
|
147 |
|
148 /** |
|
149 Initialisiert ein EtherCAT-APWR-Kommando. |
|
150 |
|
151 Alloziert ein "autoincrement physical write"-Kommando |
|
152 und fügt es in die Liste des Masters ein. |
|
153 |
|
154 @param cmd Zeiger auf das Kommando |
|
155 @param ring_position (Negative) Position des Slaves im Bus |
|
156 @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave |
|
157 @param length Länge der zu schreibenden Daten |
|
158 @param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten |
|
159 */ |
|
160 |
|
161 void ec_command_position_write(ec_command_t *cmd, short ring_position, |
|
162 unsigned short offset, unsigned int length, |
|
163 const unsigned char *data) |
|
164 { |
|
165 EC_FUNC_HEADER; |
|
166 |
|
167 cmd->type = EC_COMMAND_APWR; |
|
168 cmd->address.phy.dev.pos = ring_position; |
|
169 cmd->address.phy.mem = offset; |
|
170 |
|
171 EC_FUNC_WRITE_FOOTER; |
|
172 } |
|
173 |
|
174 /*****************************************************************************/ |
|
175 |
|
176 /** |
|
177 Initialisiert ein EtherCAT-BRD-Kommando. |
|
178 |
|
179 Alloziert ein "broadcast read"-Kommando |
|
180 und fügt es in die Liste des Masters ein. |
|
181 |
|
182 @param cmd Zeiger auf das Kommando |
|
183 @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave |
|
184 @param length Länge der zu lesenden Daten |
|
185 */ |
|
186 |
|
187 void ec_command_broadcast_read(ec_command_t *cmd, unsigned short offset, |
|
188 unsigned int length) |
|
189 { |
|
190 EC_FUNC_HEADER; |
|
191 |
|
192 cmd->type = EC_COMMAND_BRD; |
|
193 cmd->address.phy.dev.node = 0x0000; |
|
194 cmd->address.phy.mem = offset; |
|
195 |
|
196 EC_FUNC_READ_FOOTER; |
|
197 } |
|
198 |
|
199 /*****************************************************************************/ |
|
200 |
|
201 /** |
|
202 Initialisiert ein EtherCAT-BWR-Kommando. |
|
203 |
|
204 Alloziert ein "broadcast write"-Kommando |
|
205 und fügt es in die Liste des Masters ein. |
|
206 |
|
207 @param cmd Zeiger auf das Kommando |
|
208 @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave |
|
209 @param length Länge der zu schreibenden Daten |
|
210 @param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten |
|
211 */ |
|
212 |
|
213 void ec_command_broadcast_write(ec_command_t *cmd, unsigned short offset, |
|
214 unsigned int length, const unsigned char *data) |
|
215 { |
|
216 EC_FUNC_HEADER; |
|
217 |
|
218 cmd->type = EC_COMMAND_BWR; |
|
219 cmd->address.phy.dev.node = 0x0000; |
|
220 cmd->address.phy.mem = offset; |
|
221 |
|
222 EC_FUNC_WRITE_FOOTER; |
|
223 } |
|
224 |
|
225 /*****************************************************************************/ |
|
226 |
|
227 /** |
|
228 Initialisiert ein EtherCAT-LRW-Kommando. |
|
229 |
|
230 Alloziert ein "logical read write"-Kommando |
|
231 und fügt es in die Liste des Masters ein. |
|
232 |
|
233 @param cmd Zeiger auf das Kommando |
|
234 @param offset Logische Speicheradresse |
|
235 @param length Länge der zu lesenden/schreibenden Daten |
|
236 @param data Zeiger auf Speicher mit zu lesenden/schreibenden Daten |
|
237 */ |
|
238 |
|
239 void ec_command_logical_read_write(ec_command_t *cmd, unsigned int offset, |
|
240 unsigned int length, unsigned char *data) |
|
241 { |
|
242 EC_FUNC_HEADER; |
|
243 |
|
244 cmd->type = EC_COMMAND_LRW; |
|
245 cmd->address.logical = offset; |
|
246 |
|
247 EC_FUNC_WRITE_FOOTER; |
|
248 } |
|
249 |
|
250 /*****************************************************************************/ |
|