1 /****************************************************************************** |
|
2 * |
|
3 * e c _ g l o b a l s . h |
|
4 * |
|
5 * Globale Definitionen und Makros für das EtherCAT-Protokoll. |
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6 * |
|
7 * $Id$ |
|
8 * |
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9 *****************************************************************************/ |
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10 |
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11 #ifndef _EC_GLOBALS_ |
|
12 #define _EC_GLOBALS_ |
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13 |
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14 /*****************************************************************************/ |
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15 |
|
16 /** |
|
17 Maximale Größe eines EtherCAT-Frames |
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18 */ |
|
19 #define ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE 1500 |
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20 |
|
21 /** |
|
22 Maximale Anzahl der Prozessdatendomänen in einem Master |
|
23 */ |
|
24 #define ECAT_MAX_DOMAINS 10 |
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25 |
|
26 /** |
|
27 NULL-Define, falls noch nicht definiert. |
|
28 */ |
|
29 |
|
30 #ifndef NULL |
|
31 #define NULL ((void *) 0) |
|
32 #endif |
|
33 |
|
34 /*****************************************************************************/ |
|
35 |
|
36 /** |
|
37 EtherCAT-Kommando-Typ |
|
38 */ |
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39 |
|
40 typedef enum |
|
41 { |
|
42 ECAT_CMD_NONE = 0x00, /**< Dummy */ |
|
43 ECAT_CMD_APRD = 0x01, /**< Auto-increment physical read */ |
|
44 ECAT_CMD_APWR = 0x02, /**< Auto-increment physical write */ |
|
45 ECAT_CMD_NPRD = 0x04, /**< Node-addressed physical read */ |
|
46 ECAT_CMD_NPWR = 0x05, /**< Node-addressed physical write */ |
|
47 ECAT_CMD_BRD = 0x07, /**< Broadcast read */ |
|
48 ECAT_CMD_BWR = 0x08, /**< Broadcast write */ |
|
49 ECAT_CMD_LRW = 0x0C /**< Logical read/write */ |
|
50 } |
|
51 EtherCAT_cmd_type_t; |
|
52 |
|
53 /*****************************************************************************/ |
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54 |
|
55 /** |
|
56 Zustand eines EtherCAT-Slaves |
|
57 */ |
|
58 |
|
59 typedef enum |
|
60 { |
|
61 ECAT_STATE_UNKNOWN = 0x00, /**< Status unbekannt */ |
|
62 ECAT_STATE_INIT = 0x01, /**< Init-Zustand (Keine Mailbox- |
|
63 Kommunikation, Kein I/O) */ |
|
64 ECAT_STATE_PREOP = 0x02, /**< Pre-Operational (Mailbox- |
|
65 Kommunikation, Kein I/O) */ |
|
66 ECAT_STATE_SAVEOP = 0x04, /**< Save-Operational (Mailbox- |
|
67 Kommunikation und Input Update) */ |
|
68 ECAT_STATE_OP = 0x08, /**< Operational, (Mailbox- |
|
69 Kommunikation und Input/Output Update) */ |
|
70 ECAT_ACK_STATE = 0x10 /**< Acknoledge-Bit beim Zustandswechsel |
|
71 (dies ist kein eigener Zustand) */ |
|
72 } |
|
73 EtherCAT_state_t; |
|
74 |
|
75 /*****************************************************************************/ |
|
76 |
|
77 typedef struct EtherCAT_master EtherCAT_master_t; |
|
78 |
|
79 /*****************************************************************************/ |
|
80 |
|
81 #endif |
|