2  *

     2  *

     3  *  e c _ m a s t e r . h

     3  *  e c _ m a s t e r . h

     4  *

     4  *

     5  *  Struktur für einen EtherCAT-Master.

     5  *  Struktur für einen EtherCAT-Master.

     6  *

     6  *

     9  *

     8  *

    11 

    10 

    12 #ifndef _EC_MASTER_H_

    11 #ifndef _EC_MASTER_H_

    13 #define _EC_MASTER_H_

    12 #define _EC_MASTER_H_

    14 

    13 

    15 #include "ec_device.h"

    14 #include "ec_device.h"

    16 #include "ec_slave.h"

    15 #include "ec_slave.h"

    17 #include "ec_command.h"

    16 #include "ec_command.h"

    18 

    17 

    20 

    19 

    21 /**

    20 /**

    22    EtherCAT-Master

    21    EtherCAT-Master

    23 

    22 

    24    Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit

    23    Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit

    51 

    50 

    52   int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */

    51   int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */

    53 }

    52 }

    54 EtherCAT_master_t;

    53 EtherCAT_master_t;

    55 

    54 

    57 

    56 

    58 // Master creation and deletion

    57 // Master creation and deletion

    59 void EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *);

    58 void EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *);

    60 void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *);

    59 void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *);

    61 

    60 

    87 void EtherCAT_clear_process_data(EtherCAT_master_t *);

    86 void EtherCAT_clear_process_data(EtherCAT_master_t *);

    88 

    87 

    89 // Private functions

    88 // Private functions

    90 void output_debug_data(const EtherCAT_master_t *);

    89 void output_debug_data(const EtherCAT_master_t *);

    91 

    90 

    93 

    92 

    94 #endif

    93 #endif