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replaced
137 |
137 |
138 /** |
138 /** |
139 Schliesst das EtherCAT-Geraet, auf dem der Master arbeitet. |
139 Schliesst das EtherCAT-Geraet, auf dem der Master arbeitet. |
140 |
140 |
141 @param master Der EtherCAT-Master |
141 @param master Der EtherCAT-Master |
142 @param device Das EtherCAT-Geraet |
|
143 */ |
142 */ |
144 |
143 |
145 void ec_master_close(ec_master_t *master) |
144 void ec_master_close(ec_master_t *master) |
146 { |
145 { |
147 if (!master->device_registered) { |
146 if (!master->device_registered) { |
729 |
728 |
730 /** |
729 /** |
731 Registriert einen Slave beim Master. |
730 Registriert einen Slave beim Master. |
732 |
731 |
733 @param master Der EtherCAT-Master |
732 @param master Der EtherCAT-Master |
|
733 @param bus_index Index des Slaves im EtherCAT-Bus |
|
734 @param vendor_name String mit dem Herstellernamen |
|
735 @param product_name String mit dem Produktnamen |
|
736 @param domain Domäne, in der der Slave sein soll |
734 |
737 |
735 @return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
738 @return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
736 */ |
739 */ |
737 |
740 |
738 ec_slave_t *EtherCAT_rt_register_slave(ec_master_t *master, |
741 ec_slave_t *EtherCAT_rt_register_slave(ec_master_t *master, |
814 } |
817 } |
815 |
818 |
816 /*****************************************************************************/ |
819 /*****************************************************************************/ |
817 |
820 |
818 /** |
821 /** |
819 Konfiguriert einen Slave und setzt den Operational-Zustand. |
822 Konfiguriert alle Slaves und setzt den Operational-Zustand. |
820 |
823 |
821 Führt eine komplette Konfiguration eines Slaves durch, |
824 Führt die komplette Konfiguration und Aktivierunge aller registrierten |
822 setzt Sync-Manager und FMMU's, führt die entsprechenden |
825 Slaves durch. Setzt Sync-Manager und FMMU's, führt die entsprechenden |
823 Zustandsübergänge durch, bis der Slave betriebsbereit ist. |
826 Zustandsübergänge durch, bis der Slave betriebsbereit ist. |
824 |
827 |
825 @param master EtherCAT-Master |
828 @param master EtherCAT-Master |
826 @param slave Zu aktivierender Slave |
|
827 |
829 |
828 @return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
830 @return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
829 */ |
831 */ |
830 |
832 |
831 int EtherCAT_rt_activate_slaves(ec_master_t *master) |
833 int EtherCAT_rt_activate_slaves(ec_master_t *master) |
1028 } |
1030 } |
1029 |
1031 |
1030 /*****************************************************************************/ |
1032 /*****************************************************************************/ |
1031 |
1033 |
1032 /** |
1034 /** |
1033 Setzt einen Slave zurück in den Init-Zustand. |
1035 Setzt alle Slaves zurück in den Init-Zustand. |
1034 |
1036 |
1035 @param master EtherCAT-Master |
1037 @param master EtherCAT-Master |
1036 @param slave Zu deaktivierender Slave |
|
1037 |
1038 |
1038 @return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
1039 @return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
1039 */ |
1040 */ |
1040 |
1041 |
1041 int EtherCAT_rt_deactivate_slaves(ec_master_t *master) |
1042 int EtherCAT_rt_deactivate_slaves(ec_master_t *master) |
1057 /*****************************************************************************/ |
1058 /*****************************************************************************/ |
1058 |
1059 |
1059 /** |
1060 /** |
1060 Sendet und empfängt Prozessdaten der angegebenen Domäne |
1061 Sendet und empfängt Prozessdaten der angegebenen Domäne |
1061 |
1062 |
1062 @param master EtherCAT-Master |
1063 @param master EtherCAT-Master |
1063 domain Domäne |
1064 @param domain Domäne |
1064 timeout_us Timeout in Mikrosekunden |
1065 @param timeout_us Timeout in Mikrosekunden |
1065 |
1066 |
1066 @return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
1067 @return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
1067 */ |
1068 */ |
1068 |
1069 |
1069 int EtherCAT_rt_domain_xio(ec_master_t *master, unsigned int domain, |
1070 int EtherCAT_rt_domain_xio(ec_master_t *master, unsigned int domain, |