1

/****************************************************************

     2

 *

     3

 *  e c _ s l a v e . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für einen EtherCAT-Slave.

     6

 *

     7

 *  $Date$

     8

 *  $Author$

     9

 *

    10

 ***************************************************************/

    11

    12

#ifndef _EC_SLAVE_H_

    13

#define _EC_SLAVE_H_

    14

    15

#include "ec_types.h"

    16

    17

/***************************************************************/

    18

    19

/**

    20

   EtherCAT-Slave

    21

    22

   Achtung: Bei Änderungen dieser Struktur immer das Define

    23

   ECAT_INIT_SLAVE anpassen!

    24

*/

    25

    26

typedef struct

    27

{

    28

  // Base data

    29

  unsigned char type; /**< Slave-Typ */

    30

  unsigned char revision; /**< Revision */

    31

  unsigned short build; /**< Build-Nummer */

    32

    33

  // Addresses

    34

  short ring_position; /**< (Negative) Position des Slaves im Bus */

    35

  unsigned short station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */

    36

    37

  // Slave information interface

    38

  unsigned int vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */

    39

  unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */

    40

  unsigned int revision_number; /**< Revisionsnummer */

    41

  unsigned int serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */

    42

    43

  const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf die Beschreibung

    44

                                        des Slave-Typs */

    45

    46

  unsigned int logical_address0; /**< Konfigurierte, logische adresse */

    47

    48

  EtherCAT_state_t current_state; /**< Aktueller Zustand */

    49

  EtherCAT_state_t requested_state; /**< Angeforderter Zustand */

    50

    51

  unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf den Speicherbereich

    52

                                  im Prozessdatenspeicher des Masters */

    53

}

    54

EtherCAT_slave_t;

    55

    56

#define ECAT_INIT_SLAVE(TYPE) {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, \

    57

                               TYPE, 0, ECAT_STATE_UNKNOWN, \

    58

                               ECAT_STATE_UNKNOWN, NULL}

    59

    60

/***************************************************************/

    61

    62

// Slave construction and deletion

    63

void EtherCAT_slave_init(EtherCAT_slave_t *);

    64

void EtherCAT_slave_clear(EtherCAT_slave_t *);

    65

    66

int EtherCAT_read_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int);

    67

void EtherCAT_write_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int, int);

    68

    69

/***************************************************************/

    70

    71

#endif