1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  d o m a i n . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für eine Gruppe von EtherCAT-Slaves.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_DOMAIN_H_

    12

#define _EC_DOMAIN_H_

    13

    14

#include "globals.h"

    15

#include "slave.h"

    16

#include "command.h"

    17

    18

/*****************************************************************************/

    19

    20

/**

    21

   EtherCAT-Domäne

    22

    23

   Verwaltet die Prozessdaten und das hierfür nötige Kommando einer bestimmten

    24

   Menge von Slaves.

    25

*/

    26

    27

typedef struct ec_domain

    28

{

    29

  int number; /*<< Domänen-Identifikation */

    30

  ec_command_t command; /**< Kommando zum Senden und Empfangen der

    31

                           Prozessdaten */

    32

  unsigned char data[EC_FRAME_SIZE]; /**< Prozessdaten-Array */

    33

  unsigned int data_size; /**< Größe der Prozessdaten */

    34

  unsigned int logical_offset; /**< Logische Basisaddresse */

    35

  unsigned int response_count; /**< Anzahl antwortender Slaves */

    36

}

    37

ec_domain_t;

    38

    39

/*****************************************************************************/

    40

    41

void ec_domain_init(ec_domain_t *);

    42

    43

/*****************************************************************************/

    44

    45

#endif

    46

    47

/* Emacs-Konfiguration

    48

;;; Local Variables: ***

    49

;;; c-basic-offset:2 ***

    50

;;; End: ***

    51

*/