1

/****************************************************************

     2

 *

     3

 *  e c _ g l o b a l s . h

     4

 *

     5

 *  Globale Definitionen und Makros für das EtherCAT-Protokoll.

     6

 *

     7

 *  $Date$

     8

 *  $Author$

     9

 *

    10

 ***************************************************************/

    11

    12

#ifndef _EC_GLOBALS_

    13

#define _EC_GLOBALS_

    14

    15

/**

    16

   Maximale Größe eines EtherCAT-Frames

    17

*/

    18

#define ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE 1600

    19

    20

/**

    21

   Anzahl der Kommandos in einem Master-Kommandoring

    22

*/

    23

#define ECAT_COMMAND_RING_SIZE 10

    24

    25

/**

    26

   Anzahl der Versuche beim Asynchronen Senden/Empfangen

    27

*/

    28

#define ECAT_NUM_RETRIES 10

    29

    30

/**

    31

   NULL-Define, falls noch nicht definiert.

    32

*/

    33

    34

#ifndef NULL

    35

#define NULL ((void *) 0)

    36

#endif

    37

    38

/**

    39

   EtherCAT-Kommando-Typ

    40

*/

    41

    42

typedef enum

    43

{

    44

  ECAT_CMD_NONE = 0x00, /**< Dummy */

    45

  ECAT_CMD_APRD = 0x01, /**< Auto-increment physical read */

    46

  ECAT_CMD_APWR = 0x02, /**< Auto-increment physical write */

    47

  ECAT_CMD_NPRD = 0x04, /**< Node-addressed physical read */

    48

  ECAT_CMD_NPWR = 0x05, /**< Node-addressed physical write */

    49

  ECAT_CMD_BRD = 0x07,  /**< Broadcast read */

    50

  ECAT_CMD_BWR = 0x08,  /**< Broadcast write */

    51

  ECAT_CMD_LRW = 0x0C   /**< Logical read/write */

    52

}

    53

EtherCAT_cmd_type_t;

    54

    55

/**

    56

   Zustand eines EtherCAT-Slaves

    57

*/

    58

    59

typedef enum

    60

{

    61

  ECAT_STATE_UNKNOWN = 0x00, /**< Status unbekannt */

    62

  ECAT_STATE_INIT = 0x01,    /**< Init-Zustand (Keine Mailbox-

    63

                                Kommunikation, Kein I/O) */

    64

  ECAT_STATE_PREOP = 0x02,   /**< Pre-Operational (Mailbox-

    65

                                Kommunikation, Kein I/O) */

    66

  ECAT_STATE_SAVEOP = 0x04,  /**< Save-Operational (Mailbox-

    67

                                Kommunikation und Input Update) */

    68

  ECAT_STATE_OP = 0x08,      /**< Operational, (Mailbox-

    69

                                Kommunikation und Input/Output Update) */

    70

  ECAT_ACK_STATE = 0x10      /**< Acknoledge-Bit beim Zustandswechsel

    71

                                (dies ist kein eigener Zustand) */

    72

}

    73

EtherCAT_state_t;

    74

    75

/***************************************************************/

    76

    77

#endif