1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  d o m a i n . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für eine Gruppe von EtherCAT-Slaves.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_DOMAIN_H_

    12

#define _EC_DOMAIN_H_

    13

    14

#include <linux/list.h>

    15

    16

#include "globals.h"

    17

#include "slave.h"

    18

#include "command.h"

    19

    20

/*****************************************************************************/

    21

    22

/**

    23

   Datenfeld-Konfiguration.

    24

*/

    25

    26

typedef struct

    27

{

    28

    struct list_head list;

    29

    ec_slave_t *slave;

    30

    const ec_sync_t *sync;

    31

    uint32_t field_offset;

    32

    void **data_ptr;

    33

}

    34

ec_field_reg_t;

    35

    36

/*****************************************************************************/

    37

    38

/**

    39

   EtherCAT-Domäne

    40

    41

   Verwaltet die Prozessdaten und das hierfür nötige Kommando einer bestimmten

    42

   Menge von Slaves.

    43

*/

    44

    45

struct ec_domain

    46

{

    47

    struct list_head list; /**< Listenkopf */

    48

    ec_master_t *master; /**< EtherCAT-Master, zu der die Domäne gehört. */

    49

    uint8_t *data; /**< Prozessdaten */

    50

    size_t data_size; /**< Größe der Prozessdaten */

    51

    ec_command_t *commands; /**< EtherCAT-Kommandos für die Prozessdaten */

    52

    unsigned int command_count; /**< Anzahl allozierter Kommandos */

    53

    ec_domain_mode_t mode;

    54

    unsigned int timeout_us; /**< Timeout in Mikrosekunden. */

    55

    uint32_t base_address; /**< Logische Basisaddresse der Domain */

    56

    unsigned int response_count; /**< Anzahl antwortender Slaves */

    57

    struct list_head field_regs; /**< Liste der Datenfeldregistrierungen */

    58

};

    59

    60

/*****************************************************************************/

    61

    62

void ec_domain_init(ec_domain_t *, ec_master_t *, ec_domain_mode_t,

    63

                    unsigned int);

    64

void ec_domain_clear(ec_domain_t *);

    65

    66

int ec_domain_alloc(ec_domain_t *, uint32_t);

    67

    68

/*****************************************************************************/

    69

    70

#endif

    71

    72

/* Emacs-Konfiguration

    73

   ;;; Local Variables: ***

    74

   ;;; c-basic-offset:4 ***

    75

;;; End: ***

    76

*/