1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  e c _ s l a v e . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für einen EtherCAT-Slave.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_SLAVE_H_

    12

#define _EC_SLAVE_H_

    13

    14

#include "ec_types.h"

    15

    16

/*****************************************************************************/

    17

    18

/**

    19

   EtherCAT-Slave

    20

    21

   Achtung: Bei Änderungen dieser Struktur immer das Define

    22

   ECAT_INIT_SLAVE anpassen!

    23

*/

    24

    25

typedef struct

    26

{

    27

  // Base data

    28

  unsigned char type; /**< Slave-Typ */

    29

  unsigned char revision; /**< Revision */

    30

  unsigned short build; /**< Build-Nummer */

    31

    32

  // Addresses

    33

  short ring_position; /**< (Negative) Position des Slaves im Bus */

    34

  unsigned short station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */

    35

    36

  // Slave information interface

    37

  unsigned int vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */

    38

  unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */

    39

  unsigned int revision_number; /**< Revisionsnummer */

    40

  unsigned int serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */

    41

    42

  const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf die Beschreibung

    43

                                        des Slave-Typs */

    44

    45

  unsigned int logical_address0; /**< Konfigurierte, logische adresse */

    46

    47

  EtherCAT_state_t current_state; /**< Aktueller Zustand */

    48

  EtherCAT_state_t requested_state; /**< Angeforderter Zustand */

    49

    50

  unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf den Speicherbereich

    51

                                  im Prozessdatenspeicher des Masters */

    52

  int error_reported; /**< Ein Zugriffsfehler wurde bereits gemeldet. */

    53

}

    54

EtherCAT_slave_t;

    55

    56

#define ECAT_INIT_SLAVE(TYPE) {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, \

    57

                               TYPE, 0, ECAT_STATE_UNKNOWN, \

    58

                               ECAT_STATE_UNKNOWN, NULL}

    59

    60

/*****************************************************************************/

    61

    62

// Slave construction and deletion

    63

void EtherCAT_slave_init(EtherCAT_slave_t *);

    64

void EtherCAT_slave_clear(EtherCAT_slave_t *);

    65

    66

int EtherCAT_read_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int);

    67

void EtherCAT_write_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int, int);

    68

    69

/*****************************************************************************/

    70

    71

#endif