1

/****************************************************************

     2

 *

     3

 *  e c _ s l a v e . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für einen EtherCAT-Slave.

     6

 *

     7

 *  $Date$

     8

 *  $Author$

     9

 *

    10

 ***************************************************************/

    11

    12

#ifndef _EC_SLAVE_H_

    13

#define _EC_SLAVE_H_

    14

    15

#include "ec_types.h"

    16

    17

/***************************************************************/

    18

    19

/**

    20

   EtherCAT-Slave

    21

*/

    22

    23

typedef struct

    24

{

    25

  // Base data

    26

  unsigned char type; /**< Slave-Typ */

    27

  unsigned char revision; /**< Revision */

    28

  unsigned short build; /**< Build-Nummer */

    29

    30

  // Addresses

    31

  short ring_position; /**< (Negative) Position des Slaves im Bus */

    32

  unsigned short station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */

    33

    34

  // Slave information interface

    35

  unsigned int vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */

    36

  unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */

    37

  unsigned int revision_number; /**< Revisionsnummer */

    38

    39

  const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf die Beschreibung

    40

                                        des Slave-Typs */

    41

    42

  unsigned int logical_address0; /**< Konfigurierte, logische adresse */

    43

    44

  EtherCAT_state_t current_state; /**< Aktueller Zustand */

    45

  EtherCAT_state_t requested_state; /**< Angeforderter Zustand */

    46

    47

  unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf den Speicherbereich

    48

                                  im Prozessdatenspeicher des Masters */

    49

}

    50

EtherCAT_slave_t;

    51

    52

#define ECAT_INIT_SLAVE(TYPE) {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, \

    53

                               TYPE, 0, ECAT_STATE_UNKNOWN, \

    54

                               ECAT_STATE_UNKNOWN, NULL}

    55

    56

/***************************************************************/

    57

    58

// Slave construction and deletion

    59

void EtherCAT_slave_init(EtherCAT_slave_t *);

    60

void EtherCAT_slave_clear(EtherCAT_slave_t *);

    61

    62

int EtherCAT_read_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int);

    63

void EtherCAT_write_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int, int);

    64

    65

/***************************************************************/

    66

    67

#endif