1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  c o m m a n d . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für ein EtherCAT-Kommando.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_COMMAND_H_

    12

#define _EC_COMMAND_H_

    13

    14

#include <linux/list.h>

    15

    16

#include "globals.h"

    17

    18

/*****************************************************************************/

    19

    20

/**

    21

   EtherCAT-Kommando-Typ.

    22

*/

    23

    24

typedef enum

    25

{

    26

    EC_CMD_NONE = 0x00, /**< Dummy */

    27

    EC_CMD_APRD = 0x01, /**< Auto-increment physical read */

    28

    EC_CMD_APWR = 0x02, /**< Auto-increment physical write */

    29

    EC_CMD_NPRD = 0x04, /**< Node-addressed physical read */

    30

    EC_CMD_NPWR = 0x05, /**< Node-addressed physical write */

    31

    EC_CMD_BRD  = 0x07, /**< Broadcast read */

    32

    EC_CMD_BWR  = 0x08, /**< Broadcast write */

    33

    EC_CMD_LRW  = 0x0C  /**< Logical read/write */

    34

}

    35

ec_command_type_t;

    36

    37

/**

    38

   EtherCAT-Kommando-Zustand.

    39

*/

    40

    41

typedef enum

    42

{

    43

    EC_CMD_INIT, /**< Neues Kommando */

    44

    EC_CMD_QUEUED, /**< Kommando in Warteschlange */

    45

    EC_CMD_SENT, /**< Kommando gesendet */

    46

    EC_CMD_RECEIVED, /**< Kommando empfangen */

    47

    EC_CMD_TIMEOUT, /**< Zeitgrenze überschritten */

    48

    EC_CMD_ERROR /**< Fehler beim Senden oder Empfangen */

    49

}

    50

ec_command_state_t;

    51

    52

/*****************************************************************************/

    53

    54

/**

    55

   EtherCAT-Adresse.

    56

    57

   Im EtherCAT-Kommando sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die je nach

    58

   Kommandotyp, eine andere Bedeutung haben können: Bei Autoinkrementbefehlen

    59

   sind die ersten zwei Bytes die (negative) Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-

    60

   adressierten Befehlen entsprechen sie der Knotenadresse. Das dritte und

    61

   vierte Byte entspricht in diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse

    62

   auf dem Slave. Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes

    63

   der logischen Adresse.

    64

*/

    65

    66

typedef union

    67

{

    68

    struct

    69

    {

    70

        uint16_t slave; /**< Adresse des Slaves (Ringposition oder Knoten) */

    71

        uint16_t mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */

    72

    }

    73

    physical; /**< Physikalische Adresse */

    74

    75

    uint32_t logical; /**< Logische Adresse */

    76

}

    77

ec_address_t;

    78

    79

/*****************************************************************************/

    80

    81

/**

    82

   EtherCAT-Kommando.

    83

*/

    84

    85

typedef struct

    86

{

    87

    struct list_head list; /**< Nötig für Liste */

    88

    ec_command_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc) */

    89

    ec_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */

    90

    uint8_t data[EC_MAX_DATA_SIZE]; /**< Kommandodaten */

    91

    size_t data_size; /**< Länge der zu sendenden und/oder empfangenen Daten */

    92

    uint8_t index; /**< Kommando-Index, wird vom Master beim Senden gesetzt. */

    93

    uint16_t working_counter; /**< Working-Counter */

    94

    ec_command_state_t state; /**< Zustand */

    95

}

    96

ec_command_t;

    97

    98

/*****************************************************************************/

    99

   100

void ec_command_init_nprd(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t);

   101

void ec_command_init_npwr(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t,

   102

                          const uint8_t *);

   103

void ec_command_init_aprd(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t);

   104

void ec_command_init_apwr(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t,

   105

                          const uint8_t *);

   106

void ec_command_init_brd(ec_command_t *, uint16_t, size_t);

   107

void ec_command_init_bwr(ec_command_t *, uint16_t, size_t, const uint8_t *);

   108

void ec_command_init_lrw(ec_command_t *, uint32_t, size_t, uint8_t *);

   109

   110

/*****************************************************************************/

   111

   112

#endif

   113

   114

/* Emacs-Konfiguration

   115

;;; Local Variables: ***

   116

;;; c-basic-offset:4 ***

   117

;;; End: ***

   118

*/