1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  c o m m a n d . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für ein EtherCAT-Kommando.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_COMMAND_H_

    12

#define _EC_COMMAND_H_

    13

    14

#include <linux/list.h>

    15

    16

#include "globals.h"

    17

    18

/*****************************************************************************/

    19

    20

/**

    21

   EtherCAT-Kommando-Typ.

    22

*/

    23

    24

typedef enum

    25

{

    26

    EC_CMD_NONE = 0x00, /**< Dummy */

    27

    EC_CMD_APRD = 0x01, /**< Auto-increment physical read */

    28

    EC_CMD_APWR = 0x02, /**< Auto-increment physical write */

    29

    EC_CMD_NPRD = 0x04, /**< Node-addressed physical read */

    30

    EC_CMD_NPWR = 0x05, /**< Node-addressed physical write */

    31

    EC_CMD_BRD  = 0x07, /**< Broadcast read */

    32

    EC_CMD_BWR  = 0x08, /**< Broadcast write */

    33

    EC_CMD_LRW  = 0x0C  /**< Logical read/write */

    34

}

    35

ec_command_type_t;

    36

    37

/**

    38

   EtherCAT-Kommando-Zustand.

    39

*/

    40

    41

typedef enum

    42

{

    43

    EC_CMD_INIT, /**< Neues Kommando */

    44

    EC_CMD_QUEUED, /**< Kommando in Warteschlange */

    45

    EC_CMD_SENT, /**< Kommando gesendet */

    46

    EC_CMD_RECEIVED, /**< Kommando empfangen */

    47

    EC_CMD_TIMEOUT, /**< Zeitgrenze überschritten */

    48

    EC_CMD_ERROR /**< Fehler beim Senden oder Empfangen */

    49

}

    50

ec_command_state_t;

    51

    52

/*****************************************************************************/

    53

    54

/**

    55

   EtherCAT-Adresse.

    56

    57

   Im EtherCAT-Kommando sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die je nach

    58

   Kommandotyp, eine andere Bedeutung haben können: Bei Autoinkrementbefehlen

    59

   sind die ersten zwei Bytes die (negative) Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-

    60

   adressierten Befehlen entsprechen sie der Knotenadresse. Das dritte und

    61

   vierte Byte entspricht in diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse

    62

   auf dem Slave. Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes

    63

   der logischen Adresse.

    64

*/

    65

    66

typedef union

    67

{

    68

    struct

    69

    {

    70

        uint16_t slave; /**< Adresse des Slaves (Ringposition oder Knoten) */

    71

        uint16_t mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */

    72

    }

    73

    physical; /**< Physikalische Adresse */

    74

    75

    uint32_t logical; /**< Logische Adresse */

    76

}

    77

ec_address_t;

    78

    79

/*****************************************************************************/

    80

    81

/**

    82

   EtherCAT-Kommando.

    83

*/

    84

    85

typedef struct

    86

{

    87

    struct list_head list; /**< Kommando-Listeneintrag */

    88

    struct list_head queue; /**< Master-Kommando-Queue */

    89

    ec_command_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc) */

    90

    ec_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */

    91

    uint8_t *data; /**< Kommandodaten */

    92

    size_t mem_size; /**< Größe des Speichers */

    93

    size_t data_size; /**< Länge der zu sendenden und/oder empfangenen Daten */

    94

    uint8_t index; /**< Kommando-Index, wird vom Master beim Senden gesetzt. */

    95

    uint16_t working_counter; /**< Working-Counter */

    96

    ec_command_state_t state; /**< Zustand */

    97

}

    98

ec_command_t;

    99

   100

/*****************************************************************************/

   101

   102

void ec_command_init(ec_command_t *);

   103

void ec_command_clear(ec_command_t *);

   104

   105

int ec_command_nprd(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t);

   106

int ec_command_npwr(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t);

   107

int ec_command_aprd(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t);

   108

int ec_command_apwr(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t);

   109

int ec_command_brd(ec_command_t *, uint16_t, size_t);

   110

int ec_command_bwr(ec_command_t *, uint16_t, size_t);

   111

int ec_command_lrw(ec_command_t *, uint32_t, size_t);

   112

   113

/*****************************************************************************/

   114

   115

#endif

   116

   117

/* Emacs-Konfiguration

   118

;;; Local Variables: ***

   119

;;; c-basic-offset:4 ***

   120

;;; End: ***

   121

*/