drivers/ec_slave.h
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Thu, 05 Jan 2006 14:11:25 +0000
changeset 43 35120a61d55e
parent 42 a22a202d0f42
child 52 c0405659a74a
permissions -rw-r--r--
Sch?nheitskorrekturen.
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/******************************************************************************
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *  e c _ s l a v e . h
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *  Struktur für einen EtherCAT-Slave.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *
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6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *  $Id$
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *****************************************************************************/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#ifndef _EC_SLAVE_H_
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#define _EC_SLAVE_H_
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include "ec_types.h"
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/*****************************************************************************/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/**
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   EtherCAT-Slave
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    21
   Achtung: Bei Änderungen dieser Struktur immer das Define
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    22
   ECAT_INIT_SLAVE anpassen!
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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*/
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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typedef struct
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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{
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  // Base data
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned char type; /**< Slave-Typ */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned char revision; /**< Revision */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned short build; /**< Build-Nummer */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  // Addresses
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  short ring_position; /**< (Negative) Position des Slaves im Bus */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned short station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  // Slave information interface
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned int vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned int revision_number; /**< Revisionsnummer */
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned int serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */
0
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf die Beschreibung
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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                                        des Slave-Typs */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned int logical_address; /**< Konfigurierte, logische adresse */
0
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  EtherCAT_state_t current_state; /**< Aktueller Zustand */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  EtherCAT_state_t requested_state; /**< Angeforderter Zustand */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf den Speicherbereich
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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                                  innerhalb eines Prozessdatenobjekts */
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned int domain; /**< Prozessdatendomäne */
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  int error_reported; /**< Ein Zugriffsfehler wurde bereits gemeldet */
0
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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}
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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EtherCAT_slave_t;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#define ECAT_INIT_SLAVE(TYPE, DOMAIN) {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, \
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    58
                                       TYPE, 0, ECAT_STATE_UNKNOWN, \
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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                                       ECAT_STATE_UNKNOWN, NULL, DOMAIN, 0}
0
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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// Slave construction and deletion
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void EtherCAT_slave_init(EtherCAT_slave_t *);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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void EtherCAT_slave_clear(EtherCAT_slave_t *);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    66
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    67
int EtherCAT_read_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    68
void EtherCAT_write_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int, int);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#endif
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    74
/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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;;; Local Variables: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    76
;;; c-basic-offset:2 ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
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    77
;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
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    78
*/