diff -r fad6709a526f -r d6679c77ad3f master/master.c
--- a/master/master.c	Fri Mar 17 15:18:13 2006 +0000
+++ b/master/master.c	Fri Mar 17 16:25:02 2006 +0000
@@ -100,6 +100,7 @@
 
     master->command_index = 0;
     master->debug_level = 0;
+    master->timeout = 100; // us
     master->stats.timeouts = 0;
     master->stats.delayed = 0;
     master->stats.corrupted = 0;
@@ -857,7 +858,7 @@
     ec_master_send_commands(master);
 
     t_start = get_cycles(); // Sendezeit nehmen
-    t_timeout = 100 * cpu_khz / 1000; // 100us
+    t_timeout = master->timeout * cpu_khz / 1000;
 
     do {
         ec_device_call_isr(master->device);
@@ -960,6 +961,37 @@
 /*****************************************************************************/
 
 /**
+   Bereitet Synchronen Datenverkehr vor.
+
+   Fürgt einmal die Kommandos aller Domains zur Warteschlange hinzu, sendet
+   diese ab und wartet so lange, bis diese anschließend problemlos empfangen
+   werden können.
+*/
+
+void ecrt_master_prepare_async_io(ec_master_t *master)
+{
+    ec_domain_t *domain;
+    cycles_t t_start, t_end, t_timeout;
+
+    // Alle empfangenen Kommandos aus der Liste entfernen
+    list_for_each_entry(domain, &master->domains, list)
+        ecrt_domain_queue(domain);
+
+    ecrt_master_async_send(master);
+
+    t_start = get_cycles(); // Sendezeit nehmen
+    t_timeout = master->timeout * cpu_khz / 1000;
+
+    // Aktiv warten!
+    do {
+        t_end = get_cycles();
+    }
+    while (t_end - t_start < t_timeout);
+}
+
+/*****************************************************************************/
+
+/**
    Setzt die Debug-Ebene des Masters.
 
    Folgende Debug-Level sind definiert: