diff -r 6b3b8acb71b5 -r 7506e67dd122 master/slave.h --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/master/slave.h Tue Jan 17 18:28:15 2006 +0000 @@ -0,0 +1,79 @@ +/****************************************************************************** + * + * s l a v e . h + * + * Struktur für einen EtherCAT-Slave. + * + * $Id$ + * + *****************************************************************************/ + +#ifndef _EC_SLAVE_H_ +#define _EC_SLAVE_H_ + +#include "types.h" + +/*****************************************************************************/ + +/** + EtherCAT-Slave + + Achtung: Bei Änderungen dieser Struktur immer das Define + ECAT_INIT_SLAVE anpassen! +*/ + +typedef struct +{ + // Base data + unsigned char type; /**< Slave-Typ */ + unsigned char revision; /**< Revision */ + unsigned short build; /**< Build-Nummer */ + + // Addresses + short ring_position; /**< (Negative) Position des Slaves im Bus */ + unsigned short station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */ + + // Slave information interface + unsigned int vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */ + unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */ + unsigned int revision_number; /**< Revisionsnummer */ + unsigned int serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */ + + const ec_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf die Beschreibung + des Slave-Typs */ + + unsigned int logical_address; /**< Konfigurierte, logische adresse */ + + ec_slave_state_t current_state; /**< Aktueller Zustand */ + ec_slave_state_t requested_state; /**< Angeforderter Zustand */ + + unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf den Speicherbereich + innerhalb eines Prozessdatenobjekts */ + unsigned int domain; /**< Prozessdatendomäne */ + int error_reported; /**< Ein Zugriffsfehler wurde bereits gemeldet */ +} +ec_slave_t; + +#define EC_INIT_SLAVE(TYPE, DOMAIN) {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, \ + TYPE, 0, ECAT_STATE_UNKNOWN, \ + EC_STATE_UNKNOWN, NULL, DOMAIN, 0} + +/*****************************************************************************/ + +// Slave construction and deletion +void ec_slave_init(ec_slave_t *); + +#if 0 +int EtherCAT_read_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int); +void EtherCAT_write_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int, int); +#endif + +/*****************************************************************************/ + +#endif + +/* Emacs-Konfiguration +;;; Local Variables: *** +;;; c-basic-offset:2 *** +;;; End: *** +*/