diff -r 6b3b8acb71b5 -r 7506e67dd122 master/command.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/master/command.h	Tue Jan 17 18:28:15 2006 +0000
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+/******************************************************************************
+ *
+ *  c o m m a n d . h
+ *
+ *  Struktur für ein EtherCAT-Kommando.
+ *
+ *  $Id$
+ *
+ *****************************************************************************/
+
+#ifndef _EC_COMMAND_H_
+#define _EC_COMMAND_H_
+
+#include "globals.h"
+
+/*****************************************************************************/
+
+/**
+   Status eines EtherCAT-Kommandos.
+*/
+
+typedef enum
+{
+  EC_COMMAND_STATE_READY, EC_COMMAND_STATE_SENT, EC_COMMAND_STATE_RECEIVED
+}
+ec_command_state_t;
+
+/*****************************************************************************/
+
+/**
+   EtherCAT-Adresse.
+
+   Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die
+   ja nach Kommandoty eine andere bedeutung haben: Bei Autoinkrement-
+   befehlen sind die ersten zwei Bytes die (negative)
+   Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-adressierten Befehlen entsprechen
+   sie der Knotenadresse. Das dritte und vierte Byte entspricht in
+   diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse auf dem Slave.
+   Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes
+   der logischen Adresse.
+*/
+
+typedef union
+{
+  struct
+  {
+    union
+    {
+      short pos; /**< (Negative) Ring-Position des Slaves */
+      unsigned short node; /**< Konfigurierte Knotenadresse */
+    }
+    dev;
+
+    unsigned short mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
+  }
+  phy;
+
+  unsigned long logical; /**< Logische Adresse */
+  unsigned char raw[4]; /**< Rohdaten für die Generierung des Frames */
+}
+ec_address_t;
+
+/*****************************************************************************/
+
+/**
+   EtherCAT-Kommando.
+*/
+
+typedef struct ec_command
+{
+  ec_command_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc...) */
+  ec_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */
+  unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder
+                               empfangenen Daten */
+  ec_command_state_t state; /**< Zustand des Kommandos
+                           (bereit, gesendet, etc...) */
+  unsigned char index; /**< Kommando-Index, mit der das Kommando gesendet
+                          wurde (wird vom Master beim Senden gesetzt. */
+  unsigned int working_counter; /**< Working-Counter bei Empfang (wird
+                                   vom Master gesetzt) */
+  unsigned char data[EC_FRAME_SIZE]; /**< Kommandodaten */
+}
+ec_command_t;
+
+/*****************************************************************************/
+
+void ec_command_read(ec_command_t *, unsigned short, unsigned short,
+                     unsigned int);
+void ec_command_write(ec_command_t *, unsigned short, unsigned short,
+                      unsigned int, const unsigned char *);
+void ec_command_position_read(ec_command_t *, short, unsigned short,
+                              unsigned int);
+void ec_command_position_write(ec_command_t *, short, unsigned short,
+                               unsigned int, const unsigned char *);
+void ec_command_broadcast_read(ec_command_t *, unsigned short, unsigned int);
+void ec_command_broadcast_write(ec_command_t *, unsigned short, unsigned int,
+                                const unsigned char *);
+void ec_command_logical_read_write(ec_command_t *, unsigned int, unsigned int,
+                                   unsigned char *);
+
+/*****************************************************************************/
+
+#endif