fp@98: /******************************************************************************
fp@98:  *
fp@98:  *  c o m m a n d . h
fp@98:  *
fp@98:  *  Struktur für ein EtherCAT-Kommando.
fp@98:  *
fp@98:  *  $Id$
fp@98:  *
fp@98:  *****************************************************************************/
fp@98: 
fp@98: #ifndef _EC_COMMAND_H_
fp@98: #define _EC_COMMAND_H_
fp@98: 
fp@98: #include <linux/list.h>
fp@98: 
fp@98: #include "globals.h"
fp@98: 
fp@98: /*****************************************************************************/
fp@98: 
fp@98: /**
fp@98:    EtherCAT-Kommando-Typ.
fp@98: */
fp@98: 
fp@98: typedef enum
fp@98: {
fp@98:     EC_CMD_NONE = 0x00, /**< Dummy */
fp@98:     EC_CMD_APRD = 0x01, /**< Auto-increment physical read */
fp@98:     EC_CMD_APWR = 0x02, /**< Auto-increment physical write */
fp@98:     EC_CMD_NPRD = 0x04, /**< Node-addressed physical read */
fp@98:     EC_CMD_NPWR = 0x05, /**< Node-addressed physical write */
fp@98:     EC_CMD_BRD  = 0x07, /**< Broadcast read */
fp@98:     EC_CMD_BWR  = 0x08, /**< Broadcast write */
fp@98:     EC_CMD_LRW  = 0x0C  /**< Logical read/write */
fp@98: }
fp@98: ec_command_type_t;
fp@98: 
fp@98: /**
fp@98:    EtherCAT-Kommando-Zustand.
fp@98: */
fp@98: 
fp@98: typedef enum
fp@98: {
fp@98:     EC_CMD_INIT, /**< Neues Kommando */
fp@98:     EC_CMD_QUEUED, /**< Kommando in Warteschlange */
fp@98:     EC_CMD_SENT, /**< Kommando gesendet */
fp@98:     EC_CMD_RECEIVED, /**< Kommando empfangen */
fp@98:     EC_CMD_TIMEOUT, /**< Zeitgrenze überschritten */
fp@98:     EC_CMD_ERROR /**< Fehler beim Senden oder Empfangen */
fp@98: }
fp@98: ec_command_state_t;
fp@98: 
fp@98: /*****************************************************************************/
fp@98: 
fp@98: /**
fp@98:    EtherCAT-Adresse.
fp@98: 
fp@98:    Im EtherCAT-Kommando sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die je nach
fp@98:    Kommandotyp, eine andere Bedeutung haben können: Bei Autoinkrementbefehlen
fp@98:    sind die ersten zwei Bytes die (negative) Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-
fp@98:    adressierten Befehlen entsprechen sie der Knotenadresse. Das dritte und
fp@98:    vierte Byte entspricht in diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse
fp@98:    auf dem Slave. Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes
fp@98:    der logischen Adresse.
fp@98: */
fp@98: 
fp@98: typedef union
fp@98: {
fp@98:     struct
fp@98:     {
fp@98:         uint16_t slave; /**< Adresse des Slaves (Ringposition oder Knoten) */
fp@98:         uint16_t mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
fp@98:     }
fp@98:     physical; /**< Physikalische Adresse */
fp@98: 
fp@98:     uint32_t logical; /**< Logische Adresse */
fp@98: }
fp@98: ec_address_t;
fp@98: 
fp@98: /*****************************************************************************/
fp@98: 
fp@98: /**
fp@98:    EtherCAT-Kommando.
fp@98: */
fp@98: 
fp@98: typedef struct
fp@98: {
fp@98:     struct list_head list; /**< Nötig für Liste */
fp@98:     ec_command_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc) */
fp@98:     ec_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */
fp@98:     uint8_t data[EC_MAX_DATA_SIZE]; /**< Kommandodaten */
fp@98:     size_t data_size; /**< Länge der zu sendenden und/oder empfangenen Daten */
fp@98:     uint8_t index; /**< Kommando-Index, wird vom Master beim Senden gesetzt. */
fp@98:     uint16_t working_counter; /**< Working-Counter */
fp@98:     ec_command_state_t state; /**< Zustand */
fp@98: }
fp@98: ec_command_t;
fp@98: 
fp@98: /*****************************************************************************/
fp@98: 
fp@98: void ec_command_init_nprd(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t);
fp@98: void ec_command_init_npwr(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t,
fp@98:                           const uint8_t *);
fp@98: void ec_command_init_aprd(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t);
fp@98: void ec_command_init_apwr(ec_command_t *, uint16_t, uint16_t, size_t,
fp@98:                           const uint8_t *);
fp@98: void ec_command_init_brd(ec_command_t *, uint16_t, size_t);
fp@98: void ec_command_init_bwr(ec_command_t *, uint16_t, size_t, const uint8_t *);
fp@98: void ec_command_init_lrw(ec_command_t *, uint32_t, size_t, uint8_t *);
fp@98: 
fp@98: /*****************************************************************************/
fp@98: 
fp@98: #endif
fp@98: 
fp@98: /* Emacs-Konfiguration
fp@98: ;;; Local Variables: ***
fp@98: ;;; c-basic-offset:4 ***
fp@98: ;;; End: ***
fp@98: */