fp@27: /******************************************************************************
fp@27:  *
fp@54:  *  m o d u l e . c
fp@27:  *
fp@27:  *  EtherCAT-Master-Treiber
fp@27:  *
fp@27:  *  Autoren: Wilhelm Hagemeister, Florian Pose
fp@27:  *
fp@27:  *  $Id$
fp@27:  *
fp@27:  *  (C) Copyright IgH 2005
fp@27:  *  Ingenieurgemeinschaft IgH
fp@27:  *  Heinz-Bäcker Str. 34
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fp@27:  *  Tel.: +49 201/61 99 31
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fp@27:  *  E-mail: sp@igh-essen.com
fp@27:  *
fp@39:  *****************************************************************************/
fp@27: 
fp@27: #include <linux/module.h>
fp@27: #include <linux/kernel.h>
fp@27: #include <linux/init.h>
fp@27: 
fp@54: #include "master.h"
fp@54: #include "device.h"
fp@54: 
fp@54: /*****************************************************************************/
fp@54: 
fp@54: int __init ec_init_module(void);
fp@54: void __exit ec_cleanup_module(void);
fp@52: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@39: 
fp@79: #define EC_LIT(X) #X
fp@79: #define EC_STR(X) EC_LIT(X)
fp@79: 
fp@98: #define COMPILE_INFO "Revision " EC_STR(SVNREV) \
fp@98:                      ", compiled by " EC_STR(USER) \
fp@98:                      " at " __DATE__ " " __TIME__
fp@39: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@27: 
fp@54: int ec_master_count = 1;
fp@54: ec_master_t *ec_masters = NULL;
fp@101: unsigned int *ec_masters_reserved = NULL;
fp@27: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@39: 
fp@64: MODULE_AUTHOR ("Florian Pose <fp@igh-essen.com>");
fp@27: MODULE_DESCRIPTION ("EtherCAT master driver module");
fp@27: MODULE_LICENSE("GPL");
fp@34: MODULE_VERSION(COMPILE_INFO);
fp@27: 
fp@54: module_param(ec_master_count, int, 1);
fp@54: MODULE_PARM_DESC(ec_master_count, "Number of EtherCAT master to initialize.");
fp@27: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@27: 
fp@27: /**
fp@27:    Init-Funktion des EtherCAT-Master-Treibermodules
fp@27: 
fp@54:    Initialisiert soviele Master, wie im Parameter ec_master_count
fp@27:    angegeben wurde (Default ist 1).
fp@27: 
fp@91:    \return 0 wenn alles ok, < 0 bei ungültiger Anzahl Master
fp@91:            oder zu wenig Speicher.
fp@54: */
fp@54: 
fp@54: int __init ec_init_module(void)
fp@27: {
fp@73:     unsigned int i;
fp@73: 
fp@84:     EC_INFO("Master driver, %s\n", COMPILE_INFO);
fp@73: 
fp@73:     if (ec_master_count < 1) {
fp@111:         EC_ERR("Error - Invalid ec_master_count: %i\n", ec_master_count);
fp@127:         goto out_return;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@84:     EC_INFO("Initializing %i EtherCAT master(s)...\n", ec_master_count);
fp@84: 
fp@127:     if (!(ec_masters = (ec_master_t *)
fp@127:           kmalloc(sizeof(ec_master_t) * ec_master_count, GFP_KERNEL))) {
fp@84:         EC_ERR("Could not allocate memory for EtherCAT master(s)!\n");
fp@127:         goto out_return;
fp@127:     }
fp@127: 
fp@127:     if (!(ec_masters_reserved =
fp@127:           (unsigned int *) kmalloc(sizeof(int) * ec_master_count,
fp@127:                                    GFP_KERNEL))) {
fp@84:         EC_ERR("Could not allocate memory for reservation flags!\n");
fp@127:         goto out_free_masters;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@73:     for (i = 0; i < ec_master_count; i++) {
fp@73:         ec_master_init(ec_masters + i);
fp@73:         ec_masters_reserved[i] = 0;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@84:     EC_INFO("Master driver initialized.\n");
fp@73:     return 0;
fp@127: 
fp@127:  out_free_masters:
fp@127:     kfree(ec_masters);
fp@127:  out_return:
fp@127:     return -1;
fp@27: }
fp@27: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@27: 
fp@27: /**
fp@27:    Cleanup-Funktion des EtherCAT-Master-Treibermoduls
fp@27: 
fp@27:    Entfernt alle Master-Instanzen.
fp@27: */
fp@27: 
fp@54: void __exit ec_cleanup_module(void)
fp@27: {
fp@73:     unsigned int i;
fp@73: 
fp@84:     EC_INFO("Cleaning up master driver...\n");
fp@73: 
fp@127:     for (i = 0; i < ec_master_count; i++) {
fp@127:         if (ec_masters_reserved[i])
fp@127:             EC_WARN("Master %i is still in use!\n", i);
fp@127:         ec_master_clear(&ec_masters[i]);
fp@127:     }
fp@127: 
fp@127:     kfree(ec_masters);
fp@127:     kfree(ec_masters_reserved);
fp@73: 
fp@84:     EC_INFO("Master driver cleaned up.\n");
fp@27: }
fp@27: 
fp@54: /******************************************************************************
fp@54:  *
fp@54:  * Treiberschnittstelle
fp@54:  *
fp@54:  *****************************************************************************/
fp@33: 
fp@33: /**
fp@58:    Registeriert das EtherCAT-Geraet fuer einen EtherCAT-Master.
fp@58: 
fp@91:    \return 0 wenn alles ok, oder < 0 wenn bereits ein Gerät registriert
fp@91:            oder das Geraet nicht geöffnet werden konnte.
fp@54: */
fp@54: 
fp@104: ec_device_t *ecdev_register(unsigned int master_index,
fp@104:                             /**< Index des EtherCAT-Masters */
fp@104:                             struct net_device *net_dev,
fp@104:                             /**< net_device des EtherCAT-Gerätes */
fp@104:                             ec_isr_t isr,
fp@104:                             /**< Interrupt-Service-Routine */
fp@104:                             struct module *module
fp@104:                             /**< Zeiger auf das Modul */
fp@104:                             )
fp@91: {
fp@73:     ec_master_t *master;
fp@73: 
fp@98:     if (!net_dev) {
fp@98:         EC_WARN("Device is NULL!\n");
fp@98:         return NULL;
fp@98:     }
fp@98: 
fp@73:     if (master_index >= ec_master_count) {
fp@84:         EC_ERR("Master %i does not exist!\n", master_index);
fp@73:         return NULL;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@73:     master = ec_masters + master_index;
fp@73: 
fp@98:     if (master->device) {
fp@84:         EC_ERR("Master %i already has a device!\n", master_index);
fp@73:         return NULL;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@127:     if (!(master->device = (ec_device_t *)
fp@127:           kmalloc(sizeof(ec_device_t), GFP_KERNEL))) {
fp@98:         EC_ERR("Failed allocating device!\n");
fp@98:         return NULL;
fp@98:     }
fp@98: 
fp@127:     if (ec_device_init(master->device, master, net_dev, isr, module)) {
fp@127:         kfree(master->device);
fp@127:         master->device = NULL;
fp@127:         return NULL;
fp@127:     }
fp@98: 
fp@98:     return master->device;
fp@91: }
fp@91: 
fp@91: /*****************************************************************************/
fp@91: 
fp@91: /**
fp@91:    Hebt die Registrierung eines EtherCAT-Gerätes auf.
fp@91: */
fp@91: 
fp@104: void ecdev_unregister(unsigned int master_index,
fp@104:                       /**< Index des EtherCAT-Masters */
fp@104:                       ec_device_t *device
fp@104:                       /**< EtherCAT-Geraet */
fp@104:                       )
fp@55: {
fp@73:     ec_master_t *master;
fp@73: 
fp@73:     if (master_index >= ec_master_count) {
fp@84:         EC_WARN("Master %i does not exist!\n", master_index);
fp@73:         return;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@73:     master = ec_masters + master_index;
fp@73: 
fp@98:     if (!master->device || master->device != device) {
fp@84:         EC_WARN("Unable to unregister device!\n");
fp@73:         return;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@98:     ec_device_clear(master->device);
fp@98:     kfree(master->device);
fp@98:     master->device = NULL;
fp@54: }
fp@54: 
fp@54: /******************************************************************************
fp@54:  *
fp@54:  * Echtzeitschnittstelle
fp@54:  *
fp@54:  *****************************************************************************/
fp@33: 
fp@33: /**
fp@33:    Reserviert einen bestimmten EtherCAT-Master und das zugehörige Gerät.
fp@33: 
fp@33:    Gibt einen Zeiger auf den reservierten EtherCAT-Master zurueck.
fp@27: 
fp@91:    \return Zeiger auf EtherCAT-Master oder NULL, wenn Parameter ungueltig.
fp@91: */
fp@91: 
fp@104: ec_master_t *ecrt_request_master(unsigned int index
fp@104:                                  /**< EtherCAT-Master-Index */
fp@104:                                  )
fp@54: {
fp@73:     ec_master_t *master;
fp@73: 
fp@88:     EC_INFO("===== Starting master %i... =====\n", index);
fp@88: 
fp@73:     if (index < 0 || index >= ec_master_count) {
fp@84:         EC_ERR("Master %i does not exist!\n", index);
fp@73:         goto req_return;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@73:     if (ec_masters_reserved[index]) {
fp@84:         EC_ERR("Master %i already in use!\n", index);
fp@73:         goto req_return;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@73:     master = &ec_masters[index];
fp@73: 
fp@98:     if (!master->device) {
fp@84:         EC_ERR("Master %i has no device assigned yet!\n", index);
fp@73:         goto req_return;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@98:     if (!try_module_get(master->device->module)) {
fp@84:         EC_ERR("Failed to reserve device module!\n");
fp@73:         goto req_return;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@98:     if (ec_master_open(master)) {
fp@84:         EC_ERR("Failed to open device!\n");
fp@73:         goto req_module_put;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@98:     if (!master->device->link_state) EC_WARN("Link is DOWN.\n");
fp@98: 
fp@98:     if (ec_master_bus_scan(master) != 0) {
fp@84:         EC_ERR("Bus scan failed!\n");
fp@73:         goto req_close;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@73:     ec_masters_reserved[index] = 1;
fp@88:     EC_INFO("===== Master %i ready. =====\n", index);
fp@73: 
fp@73:     return master;
fp@54: 
fp@54:  req_close:
fp@73:     ec_master_close(master);
fp@54: 
fp@54:  req_module_put:
fp@98:     module_put(master->device->module);
fp@85:     ec_master_reset(master);
fp@54: 
fp@54:  req_return:
fp@88:     EC_INFO("===== Failed to start master %i =====\n", index);
fp@73:     return NULL;
fp@27: }
fp@27: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@33: 
fp@33: /**
fp@42:    Gibt einen zuvor angeforderten EtherCAT-Master wieder frei.
fp@91: */
fp@91: 
fp@104: void ecrt_release_master(ec_master_t *master /**< EtherCAT-Masdter */)
fp@33: {
fp@88:     unsigned int i, found;
fp@88: 
fp@88:     found = 0;
fp@88:     for (i = 0; i < ec_master_count; i++) {
fp@88:         if (&ec_masters[i] == master) {
fp@88:             found = 1;
fp@88:             break;
fp@73:         }
fp@73:     }
fp@73: 
fp@88:     if (!found) {
fp@88:         EC_WARN("Master %X was never requested!\n", (u32) master);
fp@88:         return;
fp@88:     }
fp@88: 
fp@88:     EC_INFO("===== Stopping master %i... =====\n", i);
fp@88: 
fp@88:     ec_master_close(master);
fp@88:     ec_master_reset(master);
fp@88: 
fp@98:     module_put(master->device->module);
fp@88:     ec_masters_reserved[i] = 0;
fp@88: 
fp@88:     EC_INFO("===== Master %i stopped. =====\n", i);
fp@88:     return;
fp@33: }
fp@33: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@54: 
fp@54: module_init(ec_init_module);
fp@54: module_exit(ec_cleanup_module);
fp@54: 
fp@104: EXPORT_SYMBOL(ecdev_register);
fp@104: EXPORT_SYMBOL(ecdev_unregister);
fp@104: EXPORT_SYMBOL(ecrt_request_master);
fp@104: EXPORT_SYMBOL(ecrt_release_master);
fp@54: 
fp@54: /*****************************************************************************/
fp@55: 
fp@55: /* Emacs-Konfiguration
fp@55: ;;; Local Variables: ***
fp@73: ;;; c-basic-offset:4 ***
fp@55: ;;; End: ***
fp@55: */