fp@922: /*****************************************************************************
fp@922:  *
fp@922:  * $Id$
fp@922:  *
fp@922:  ****************************************************************************/
fp@922: 
fp@922: #ifndef __EC_MASTER_H__
fp@922: #define __EC_MASTER_H__
fp@922: 
fp@922: #include <stdexcept>
fp@922: using namespace std;
fp@922: 
fp@935: #include "../master/ioctl.h"
fp@935: 
fp@922: /****************************************************************************/
fp@922: 
fp@922: class MasterException:
fp@922:     public runtime_error
fp@922: {
fp@922:     public:
fp@922:         /** Constructor with std::string parameter. */
fp@922:         MasterException(
fp@922:                 const string &s /**< Message. */
fp@922:                 ): runtime_error(s) {}
fp@922: 
fp@922:         /** Constructor with const char pointer parameter. */
fp@922:         MasterException(
fp@922:                 const char *s /**< Message. */
fp@922:                 ): runtime_error(s) {}
fp@922: };
fp@922: 
fp@922: /****************************************************************************/
fp@922: 
fp@922: class Master
fp@922: {
fp@922:     public:
fp@922:         Master();
fp@922:         ~Master();
fp@922: 
fp@922:         void open(unsigned int);
fp@922:         void close();
fp@922: 
fp@922:         void listSlaves();
fp@935:         void listPdos(int);
fp@922: 
fp@922:     protected:
fp@936:         void listSlavePdos(uint16_t, bool = false);
fp@935:         unsigned int slaveCount();
fp@935:         void slaveSyncs(uint16_t);
fp@935:         void getSlave(ec_ioctl_slave_t *, uint16_t);
fp@935:         void getSync(ec_ioctl_sync_t *, uint16_t, uint8_t);
fp@935:         void getPdo(ec_ioctl_pdo_t *, uint16_t, uint8_t, uint8_t);
fp@935:         void getPdoEntry(ec_ioctl_pdo_entry_t *, uint16_t, uint8_t, uint8_t,
fp@935:                 uint8_t);
fp@935: 
fp@935:         static string slaveState(uint8_t);
fp@922:         
fp@922:     private:
fp@922:         unsigned int index;
fp@922:         int fd;
fp@922: };
fp@922: 
fp@922: /****************************************************************************/
fp@922: 
fp@922: #endif