fp@0: /****************************************************************
fp@0:  *
fp@0:  *  e c _ s l a v e . c
fp@0:  *
fp@0:  *  Methoden für einen EtherCAT-Slave.
fp@0:  *
fp@0:  *  $Date$
fp@0:  *  $Author$
fp@0:  *
fp@0:  ***************************************************************/
fp@0: 
fp@24: #include <linux/module.h>
fp@0: 
fp@0: #include "ec_globals.h"
fp@0: #include "ec_slave.h"
fp@0: #include "ec_dbg.h"
fp@0: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    EtherCAT-Slave-Konstruktor.
fp@0: 
fp@0:    Initialisiert einen EtherCAT-Slave.
fp@0: 
fp@0:    @param slave Zeiger auf den zu initialisierenden Slave
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: void EtherCAT_slave_init(EtherCAT_slave_t *slave)
fp@0: {
fp@0:   slave->type = 0;
fp@0:   slave->revision = 0;
fp@0:   slave->build = 0;
fp@0: 
fp@0:   slave->ring_position = 0;
fp@0:   slave->station_address = 0;
fp@0: 
fp@0:   slave->vendor_id = 0;
fp@0:   slave->product_code = 0;
fp@0:   slave->revision_number = 0;
fp@5:   slave->serial_number = 0;
fp@5: 
fp@0:   slave->desc = 0;
fp@5: 
fp@0:   slave->logical_address0 = 0;
fp@0: 
fp@0:   slave->current_state = ECAT_STATE_UNKNOWN;
fp@0:   slave->requested_state = ECAT_STATE_UNKNOWN;
fp@0: }
fp@0: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    EtherCAT-Slave-Destruktor.
fp@0: 
fp@0:    Im Moment ohne Funktionalität.
fp@0: 
fp@0:    @param slave Zeiger auf den zu zerstörenden Slave
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: void EtherCAT_slave_clear(EtherCAT_slave_t *slave)
fp@0: {
fp@0:   // Nothing yet...
fp@0: }
fp@0: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Liest einen bestimmten Kanal des Slaves als Integer-Wert.
fp@0: 
fp@0:    Prüft zuerst, ob der entsprechende Slave eine
fp@0:    bekannte Beschreibung besitzt, ob dort eine
fp@0:    read()-Funktion hinterlegt ist und ob die angegebene
fp@0:    Kanalnummer gültig ist. Wenn ja, wird der dekodierte
fp@0:    Wert zurückgegeben, sonst ist der Wert 0.
fp@0: 
fp@0:    @param slave EtherCAT-Slave
fp@0:    @param channel Kanalnummer
fp@0: 
fp@0:    @return Gelesener Wert bzw. 0
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: int EtherCAT_read_value(EtherCAT_slave_t *slave,
fp@0:                         unsigned int channel)
fp@0: {
fp@0:   if (!slave->desc)
fp@0:   {
fp@2:     EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Reading failed on slave %04X (addr %0X)"
fp@2:            " - Slave has no description.\n",
fp@0:            slave->station_address, (unsigned int) slave);
fp@0:     return 0;
fp@0:   }
fp@0: 
fp@0:   if (!slave->desc->read)
fp@0:   {
fp@2:     EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Reading failed on slave %04X (addr %0X)"
fp@2:            " - Slave type (%s %s) has no read method.\n",
fp@2:            slave->station_address, (unsigned int) slave,
fp@0:            slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name);
fp@0:     return 0;
fp@0:   }
fp@0: 
fp@0:   if (channel >= slave->desc->channels)
fp@0:   {
fp@2:     EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Reading failed on slave %4X (addr %0X)"
fp@2:            " - Type (%s %s) has no channel %i.\n",
fp@2:            slave->station_address, (unsigned int) slave,
fp@2:            slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name,
fp@2:            channel);
fp@0:     return 0;
fp@0:   }
fp@0: 
fp@0:   return slave->desc->read(slave->process_data, channel);
fp@0: }
fp@0: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Schreibt einen bestimmten Kanal des Slaves als Integer-Wert .
fp@0: 
fp@0:    Prüft zuerst, ob der entsprechende Slave eine
fp@0:    bekannte Beschreibung besitzt, ob dort eine
fp@0:    write()-Funktion hinterlegt ist und ob die angegebene
fp@0:    Kanalnummer gültig ist. Wenn ja, wird der Wert entsprechend
fp@0:    kodiert und geschrieben.
fp@0: 
fp@0:    @param slave EtherCAT-Slave
fp@0:    @param channel Kanalnummer
fp@0:    @param value Zu schreibender Wert
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: void EtherCAT_write_value(EtherCAT_slave_t *slave,
fp@0:                           unsigned int channel,
fp@0:                           int value)
fp@0: {
fp@0:   if (!slave->desc)
fp@0:   {
fp@2:     EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Writing failed on slave %04X (addr %0X)"
fp@2:            " - Slave has no description.\n",
fp@0:            slave->station_address, (unsigned int) slave);
fp@0:     return;
fp@0:   }
fp@0: 
fp@0:   if (!slave->desc->write)
fp@0:   {
fp@2:     EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Writing failed on slave %04X (addr %0X)"
fp@2:            " - Type (%s %s) has no write method.\n",
fp@2:            slave->station_address, (unsigned int) slave,
fp@0:            slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name);
fp@0:     return;
fp@0:   }
fp@0: 
fp@0:   if (channel >= slave->desc->channels)
fp@0:   {
fp@2:     EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Writing failed on slave %4X (addr %0X)"
fp@2:            " - Type (%s %s) has no channel %i.\n",
fp@2:            slave->station_address, (unsigned int) slave,
fp@2:            slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name,
fp@2:            channel);
fp@0:     return;
fp@0:   }
fp@0: 
fp@0:   slave->desc->write(slave->process_data, channel, value);
fp@0: }
fp@0: 
fp@24: /***************************************************************/
fp@24: 
fp@23: EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_write_value);
fp@24: EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_read_value);