fp@39: /******************************************************************************
fp@0:  *
fp@0:  *  e c _ m a s t e r . h
fp@0:  *
fp@0:  *  Struktur für einen EtherCAT-Master.
fp@0:  *
fp@39:  *  $Id$
fp@0:  *
fp@39:  *****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #ifndef _EC_MASTER_H_
fp@0: #define _EC_MASTER_H_
fp@0: 
fp@0: #include "ec_device.h"
fp@0: #include "ec_slave.h"
fp@0: #include "ec_command.h"
fp@42: #include "ec_domain.h"
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    EtherCAT-Master
fp@0: 
fp@0:    Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit
fp@0:    dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.
fp@0: */
fp@0: 
fp@42: struct EtherCAT_master
fp@0: {
fp@0:   EtherCAT_device_t *dev; /**< Zeiger auf das zugewiesene EtherCAT-Gerät */
fp@0:   unsigned char command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */
fp@0:   unsigned char tx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statischer Speicher
fp@0:                                                     für zu sendende Daten */
fp@0:   unsigned int tx_data_length; /**< Länge der Daten im Sendespeicher */
fp@0:   unsigned char rx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statische Speicher für
fp@0:                                                     eine Kopie des Rx-Buffers
fp@0:                                                     im EtherCAT-Gerät */
fp@19:   unsigned int rx_data_length; /**< Länge der Daten im Empfangsspeicher */
fp@42:   EtherCAT_domain_t domains[ECAT_MAX_DOMAINS]; /** Prozessdatendomänen */
fp@42:   unsigned int domain_count;
fp@2:   int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */
fp@47:   unsigned int bus_time; /**< Letzte Bus-Zeit in Mikrosekunden */
fp@48:   unsigned int frames_lost; /**< Anzahl verlorene Frames */
fp@48:   unsigned long t_lost_output; /*<< Timer-Ticks bei der letzten Ausgabe von
fp@48:                                  verlorenen Frames */
fp@42: };
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: // Master creation and deletion
fp@27: void EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *);
fp@0: void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *);
fp@0: 
fp@27: // Registration of devices
fp@33: int EtherCAT_master_open(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_device_t *);
fp@33: void EtherCAT_master_close(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_device_t *);
fp@27: 
fp@17: // Sending and receiving
fp@17: int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
fp@17: int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
fp@17: int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
fp@17: 
fp@0: // Slave management
fp@42: int EtherCAT_check_slaves(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *,
fp@42:                           unsigned int);
fp@42: int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *, unsigned short int,
fp@42:                                     unsigned short int, unsigned int *);
fp@0: int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *);
fp@0: int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *);
fp@42: int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *,
fp@42:                           unsigned char);
fp@0: 
fp@17: // Process data
fp@47: int EtherCAT_process_data_cycle(EtherCAT_master_t *, unsigned int,
fp@47:                                 unsigned int);
fp@0: 
fp@0: // Private functions
fp@19: void output_debug_data(const EtherCAT_master_t *);
fp@48: void ecat_output_lost_frames(EtherCAT_master_t *);
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #endif
fp@42: 
fp@42: /* Emacs-Konfiguration
fp@42: ;;; Local Variables: ***
fp@42: ;;; c-basic-offset:2 ***
fp@42: ;;; End: ***
fp@42: */