fp@0: /****************************************************************
fp@0:  *
fp@0:  *  e c _ m a s t e r . h
fp@0:  *
fp@0:  *  Struktur für einen EtherCAT-Master.
fp@0:  *
fp@0:  *  $Date$
fp@0:  *  $Author$
fp@0:  *
fp@0:  ***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #ifndef _EC_MASTER_H_
fp@0: #define _EC_MASTER_H_
fp@0: 
fp@0: #include "ec_device.h"
fp@0: #include "ec_slave.h"
fp@0: #include "ec_command.h"
fp@0: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    EtherCAT-Master
fp@0: 
fp@0:    Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit
fp@0:    dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: typedef struct
fp@0: {
fp@0:   EtherCAT_slave_t *slaves; /**< Zeiger auf statischen Speicher
fp@0:                                mit Slave-Informationen */
fp@0:   unsigned int slave_count; /**< Anzahl der Slaves in slaves */
fp@0: 
fp@0:   EtherCAT_command_t *first_command; /**< Zeiger auf das erste
fp@0:                                         Kommando in der Liste */
fp@0:   EtherCAT_command_t *process_data_command; /**< Zeiger Auf das Kommando
fp@0:                                                zum Senden und Empfangen
fp@0:                                                der Prozessdaten */
fp@0: 
fp@0:   EtherCAT_device_t *dev; /**< Zeiger auf das zugewiesene EtherCAT-Gerät */
fp@0: 
fp@0:   unsigned char command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */
fp@0: 
fp@0:   unsigned char tx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statischer Speicher
fp@0:                                                     für zu sendende Daten */
fp@0:   unsigned int tx_data_length; /**< Länge der Daten im Sendespeicher */
fp@0:   unsigned char rx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statische Speicher für
fp@0:                                                     eine Kopie des Rx-Buffers
fp@0:                                                     im EtherCAT-Gerät */
fp@0: 
fp@0:   unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf Speicher mit Prozessdaten */
fp@0:   unsigned int process_data_length; /**< Länge der Prozessdaten */
fp@0: 
fp@2:   EtherCAT_command_t cmd_ring[ECAT_COMMAND_RING_SIZE]; /**< Statischer Kommandoring */
fp@2:   int cmd_reserved[ECAT_COMMAND_RING_SIZE]; /**< Reservierungsflags für die Kommandos */
fp@0:   unsigned int cmd_ring_index; /**< Index des nächsten Kommandos im Ring */
fp@2: 
fp@2:   int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */
fp@0: }
fp@0: EtherCAT_master_t;
fp@0: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: // Master creation and deletion
fp@0: int EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_device_t *);
fp@0: void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *);
fp@0: 
fp@0: // Slave management
fp@0: int EtherCAT_check_slaves(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *, unsigned int);
fp@0: void EtherCAT_clear_slaves(EtherCAT_master_t *);
fp@0: int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *);
fp@0: int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *);
fp@0: int EtherCAT_activate_all_slaves(EtherCAT_master_t *);
fp@0: int EtherCAT_deactivate_all_slaves(EtherCAT_master_t *);
fp@0: 
fp@0: // Sending and receiving
fp@0: int EtherCAT_async_send_receive(EtherCAT_master_t *);
fp@0: int EtherCAT_send(EtherCAT_master_t *);
fp@0: int EtherCAT_receive(EtherCAT_master_t *);
fp@0: int EtherCAT_write_process_data(EtherCAT_master_t *);
fp@0: int EtherCAT_read_process_data(EtherCAT_master_t *);
fp@2: void EtherCAT_clear_process_data(EtherCAT_master_t *);
fp@0: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: // Slave information interface
fp@0: int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *,
fp@0:                                     unsigned short int,
fp@0:                                     unsigned short int,
fp@0:                                     unsigned int *);
fp@0: 
fp@0: // EtherCAT commands
fp@0: EtherCAT_command_t *EtherCAT_read(EtherCAT_master_t *,
fp@0:                                   unsigned short,
fp@0:                                   unsigned short,
fp@0:                                   unsigned int);
fp@0: EtherCAT_command_t *EtherCAT_write(EtherCAT_master_t *,
fp@0:                                    unsigned short,
fp@0:                                    unsigned short,
fp@0:                                    unsigned int,
fp@0:                                    const unsigned char *);
fp@0: EtherCAT_command_t *EtherCAT_position_read(EtherCAT_master_t *,
fp@0:                                            short,
fp@0:                                            unsigned short,
fp@0:                                            unsigned int);
fp@0: EtherCAT_command_t *EtherCAT_position_write(EtherCAT_master_t *,
fp@0:                                             short,
fp@0:                                             unsigned short,
fp@0:                                             unsigned int,
fp@0:                                             const unsigned char *);
fp@0: EtherCAT_command_t *EtherCAT_broadcast_read(EtherCAT_master_t *,
fp@0:                                             unsigned short,
fp@0:                                             unsigned int);
fp@0: EtherCAT_command_t *EtherCAT_broadcast_write(EtherCAT_master_t *,
fp@0:                                              unsigned short,
fp@0:                                              unsigned int,
fp@0:                                              const unsigned char *);
fp@0: EtherCAT_command_t *EtherCAT_logical_read_write(EtherCAT_master_t *,
fp@0:                                                 unsigned int,
fp@0:                                                 unsigned int,
fp@0:                                                 unsigned char *);
fp@0: 
fp@0: void EtherCAT_remove_command(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
fp@0: 
fp@0: // Slave states
fp@0: int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *, unsigned char);
fp@0: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: // Private functions
fp@0: EtherCAT_command_t *alloc_cmd(EtherCAT_master_t *);
fp@2: int add_command(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
fp@0: void set_byte(unsigned char *, unsigned int, unsigned char);
fp@0: void set_word(unsigned char *, unsigned int, unsigned int);
fp@0: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #endif