fp@39: /******************************************************************************
fp@0:  *
fp@54:  *  m a s t e r . h
fp@0:  *
fp@0:  *  Struktur für einen EtherCAT-Master.
fp@0:  *
fp@39:  *  $Id$
fp@0:  *
fp@39:  *****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #ifndef _EC_MASTER_H_
fp@0: #define _EC_MASTER_H_
fp@0: 
fp@54: #include "device.h"
fp@54: #include "slave.h"
fp@73: #include "frame.h"
fp@54: #include "domain.h"
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    EtherCAT-Master
fp@0: 
fp@0:    Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit
fp@0:    dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.
fp@0: */
fp@0: 
fp@55: struct ec_master
fp@0: {
fp@73:     ec_slave_t *slaves; /**< Array von Slaves auf dem Bus */
fp@73:     unsigned int slave_count; /**< Anzahl Slaves auf dem Bus */
fp@73:     ec_device_t device; /**< EtherCAT-Gerät */
fp@73:     unsigned int device_registered; /**< Ein Geraet hat sich registriert. */
fp@73:     uint8_t command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */
fp@73:     ec_domain_t *domains[EC_MASTER_MAX_DOMAINS]; /** Prozessdatendomänen */
fp@73:     unsigned int domain_count;
fp@73:     int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */
fp@73:     unsigned int bus_time; /**< Letzte Bus-Zeit in Mikrosekunden */
fp@73:     unsigned int frames_lost; /**< Anzahl verlorene Frames */
fp@73:     unsigned long t_lost_output; /*<< Timer-Ticks bei der letzten Ausgabe von
fp@73:                                    verlorenen Frames */
fp@55: };
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: // Master creation and deletion
fp@54: void ec_master_init(ec_master_t *);
fp@54: void ec_master_clear(ec_master_t *);
fp@56: void ec_master_reset(ec_master_t *);
fp@0: 
fp@27: // Registration of devices
fp@54: int ec_master_open(ec_master_t *);
fp@54: void ec_master_close(ec_master_t *);
fp@17: 
fp@0: // Slave management
fp@54: int ec_scan_for_slaves(ec_master_t *);
fp@68: ec_slave_t *ec_address(const ec_master_t *, const char *);
fp@0: 
fp@73: // Misc
fp@73: void ec_output_debug_data(const ec_master_t *);
fp@73: void ec_output_lost_frames(ec_master_t *);
fp@64: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #endif
fp@42: 
fp@42: /* Emacs-Konfiguration
fp@42: ;;; Local Variables: ***
fp@73: ;;; c-basic-offset:4 ***
fp@42: ;;; End: ***
fp@42: */