fp@73: /******************************************************************************
fp@73:  *
fp@73:  *  f r a m e . h
fp@73:  *
fp@73:  *  Struktur für einen EtherCAT-Rahmen.
fp@73:  *
fp@73:  *  $Id$
fp@73:  *
fp@73:  *****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: #ifndef _EC_FRAME_H_
fp@73: #define _EC_FRAME_H_
fp@73: 
fp@73: #include "globals.h"
fp@73: #include "../include/EtherCAT_rt.h"
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: #define EC_MAX_DATA_SIZE (EC_MAX_FRAME_SIZE - EC_FRAME_HEADER_SIZE \
fp@73:                                             - EC_COMMAND_HEADER_SIZE \
fp@73:                                             - EC_COMMAND_FOOTER_SIZE)
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: /**
fp@73:    Status eines EtherCAT-Rahmens.
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: typedef enum {
fp@73:   ec_frame_ready, ec_frame_sent, ec_frame_received
fp@73: }
fp@73: ec_frame_state_t;
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: /**
fp@73:    EtherCAT-Rahmen-Typ
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: typedef enum
fp@73: {
fp@73:   ec_frame_type_none = 0x00, /**< Dummy */
fp@73:   ec_frame_type_aprd = 0x01, /**< Auto-increment physical read */
fp@73:   ec_frame_type_apwr = 0x02, /**< Auto-increment physical write */
fp@73:   ec_frame_type_nprd = 0x04, /**< Node-addressed physical read */
fp@73:   ec_frame_type_npwr = 0x05, /**< Node-addressed physical write */
fp@73:   ec_frame_type_brd = 0x07,  /**< Broadcast read */
fp@73:   ec_frame_type_bwr = 0x08,  /**< Broadcast write */
fp@73:   ec_frame_type_lrw = 0x0C   /**< Logical read/write */
fp@73: }
fp@73: ec_frame_type_t;
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: /**
fp@73:    EtherCAT-Adresse.
fp@73: 
fp@73:    Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die je nach
fp@73:    Kommandotyp, eine andere Bedeutung haben können: Bei Autoinkrementbefehlen
fp@73:    sind die ersten zwei Bytes die (negative) Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-
fp@73:    adressierten Befehlen entsprechen sie der Knotenadresse. Das dritte und
fp@73:    vierte Byte entspricht in diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse
fp@73:    auf dem Slave. Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes
fp@73:    der logischen Adresse.
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: typedef union
fp@73: {
fp@73:   struct
fp@73:   {
fp@73:       uint16_t slave; /**< Adresse des Slaves */
fp@73:       uint16_t mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
fp@73:   }
fp@73:   physical; /**< Physikalische Adresse */
fp@73: 
fp@73:   uint32_t logical; /**< Logische Adresse */
fp@73:   uint8_t raw[4]; /**< Rohdaten für die Generierung des Frames */
fp@73: }
fp@73: ec_address_t;
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: /**
fp@73:    EtherCAT-Frame.
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: typedef struct
fp@73: {
fp@73:     ec_master_t *master; /**< EtherCAT-Master */
fp@73:     ec_frame_type_t type; /**< Typ des Frames (APRD, NPWR, etc) */
fp@73:     ec_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */
fp@73:     unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder empfangenen
fp@73:                                  Daten */
fp@73:     ec_frame_state_t state; /**< Zustand des Kommandos */
fp@73:     uint8_t index; /**< Kommando-Index, mit dem der Frame gesendet wurde
fp@73:                             (wird vom Master beim Senden gesetzt). */
fp@73:     uint16_t working_counter; /**< Working-Counter */
fp@73:     uint8_t data[EC_MAX_FRAME_SIZE]; /**< Rahmendaten */
fp@73: }
fp@73: ec_frame_t;
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: void ec_frame_init_nprd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
fp@73:                         unsigned int);
fp@73: void ec_frame_init_npwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
fp@73:                         unsigned int, const unsigned char *);
fp@73: void ec_frame_init_aprd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
fp@73:                         unsigned int);
fp@73: void ec_frame_init_apwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, uint16_t,
fp@73:                         unsigned int, const unsigned char *);
fp@73: void ec_frame_init_brd(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, unsigned int);
fp@73: void ec_frame_init_bwr(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint16_t, unsigned int,
fp@73:                        const unsigned char *);
fp@73: void ec_frame_init_lrw(ec_frame_t *, ec_master_t *, uint32_t, unsigned int,
fp@73:                        unsigned char *);
fp@73: 
fp@73: int ec_frame_send(ec_frame_t *);
fp@73: int ec_frame_receive(ec_frame_t *);
fp@73: int ec_frame_send_receive(ec_frame_t *);
fp@73: 
fp@73: void ec_frame_print(const ec_frame_t *);
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: #endif
fp@73: 
fp@73: /* Emacs-Konfiguration
fp@73: ;;; Local Variables: ***
fp@73: ;;; c-basic-offset:4 ***
fp@73: ;;; End: ***
fp@73: */