hm@28: /**************************************************************************************************
hm@28: *
hm@28: *                          msr_module.c
hm@28: *
hm@28: *           Kernelmodul f�ür 2.6 Kernel zur Me�ßdatenerfassung, Steuerung und Regelung
hm@28: *           Zeitgeber ist der Timerinterrupt (tq)
hm@28: *           
hm@28: *           Autor: Wilhelm Hagemeister
hm@28: *
hm@28: *           (C) Copyright IgH 2002
hm@28: *           Ingenieurgemeinschaft IgH
hm@28: *           Heinz-B�äcker Str. 34
hm@28: *           D-45356 Essen
hm@28: *           Tel.: +49 201/61 99 31
hm@28: *           Fax.: +49 201/61 98 36
hm@28: *           E-mail: hm@igh-essen.com
hm@28: *
hm@28: *
hm@28: *           $RCSfile: msr_module.c,v $
hm@28: *           $Revision: 1.1 $
hm@28: *           $Author: hm $
hm@28: *           $Date: 2005/11/14 20:32:57 $
hm@28: *           $State: Exp $
hm@28: *
hm@28: *
hm@28: *           $Log: msr_module.c,v $
hm@28: *           Revision 1.1  2005/11/14 20:32:57  hm
hm@28: *           Initial revision
hm@28: *
hm@28: *           Revision 1.13  2005/06/17 11:35:13  hm
hm@28: *           *** empty log message ***
hm@28: *
hm@28: *
hm@28: *
hm@28: *
hm@28: **************************************************************************************************/
hm@28: 
hm@28: 
hm@28: /*--includes-------------------------------------------------------------------------------------*/
hm@28:  
hm@28: 
hm@28: #ifndef __KERNEL__
hm@28: #  define __KERNEL__
hm@28: #endif
hm@28: #ifndef MODULE
hm@28: #  define MODULE
hm@28: #endif
hm@28: 
hm@28: #include <linux/config.h>
hm@28: #include <linux/module.h>
hm@28: 
hm@28: #include <linux/sched.h>
hm@28: #include <linux/kernel.h>
hm@28: #include <linux/vmalloc.h> 
hm@28: #include <linux/fs.h>     /* everything... */
hm@28: #include <linux/proc_fs.h>
hm@28: #include <linux/time.h>
hm@28: #include <linux/timer.h>
hm@28: #include <linux/timex.h>  /* fuer get_cycles */
hm@28: #include <linux/errno.h>  /* error codes */
hm@28: #include <asm/msr.h> /* maschine-specific registers */
hm@28: #include <linux/param.h> /* fuer HZ */
hm@28: #include <linux/ipipe.h>
hm@28: 
hm@28: #include "msr_param.h"   //wird im Projektverzeichnis erwartet
hm@28: 
hm@28: //#include <msr_control.h>
hm@28: #include <msr_lists.h>
hm@28: #include <msr_charbuf.h>
hm@28: #include <msr_reg.h>
hm@28: #include <msr_error_reg.h>
hm@28: #include <msr_messages.h>
hm@28: #include <msr_proc.h>
hm@28: #include <msr_utils.h>
hm@28: #include <msr_main.h>
hm@28: 
hm@28: 
hm@28: #include <msr_float.h>
hm@28: 
hm@28: #include "../drivers/ec_master.h"
hm@28: #include "../drivers/ec_device.h"
hm@28: #include "../drivers/ec_types.h"
hm@28: #include "../drivers/ec_module.h"
hm@28: 
hm@28: #include "msr_jitter.h"
hm@28: 
hm@28: MODULE_AUTHOR("Wilhelm Hagemeister, Ingenieurgemeinschaft IgH");
hm@28: MODULE_LICENSE("GPL");
hm@28: 
hm@28: /*--external functions---------------------------------------------------------------------------*/
hm@28: 
hm@28: /*--external data--------------------------------------------------------------------------------*/
hm@28: 
hm@28: #define HZREDUCTION (MSR_ABTASTFREQUENZ/HZ)
hm@28: 
hm@28: extern wait_queue_head_t msr_read_waitqueue;
hm@28: 
hm@28: extern struct msr_char_buf *msr_kanal_puffer;
hm@28: 
hm@28: extern int proc_abtastfrequenz;
hm@28: 
hm@28: /*--public data----------------------------------------------------------------------------------*/
hm@28: /*--local data-----------------------------------------------------------------------------------*/
hm@28: //struct timer_list timer;
hm@28: 
hm@28: extern struct timeval process_time;           
hm@28: struct timeval msr_time_increment;                    // Increment per Interrupt
hm@28: 
hm@28: //adeos
hm@28: 
hm@28: static struct ipipe_domain this_domain;
hm@28: 
hm@28: static struct ipipe_sysinfo sys_info;
hm@28: 
hm@28: static EtherCAT_master_t *ecat_master = NULL;
hm@28: 
hm@28: static EtherCAT_slave_t ecat_slaves[] =
hm@28: {
hm@28: 
hm@28: 
hm@28: #if 1
hm@28:     // Block 1
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
hm@28: 
hm@28:     // Block 2
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014)
hm@28: #endif
hm@28: 
hm@28: #if 1
hm@28:     // Block 3
hm@28:    ,ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
hm@28: 
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
hm@28:     ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102)
hm@28: 
hm@28: 
hm@28: #endif
hm@28: };
hm@28: 
hm@28: #define ECAT_SLAVES_COUNT (sizeof(ecat_slaves) / sizeof(EtherCAT_slave_t))
hm@28: 
hm@28: #define USE_MSR_LIB
hm@28: 
hm@28: #ifdef USE_MSR_LIB
hm@28: double value;
hm@28: int dig1;
hm@28: #endif
hm@28: 
hm@28: /******************************************************************************
hm@28:  *
hm@28:  * Function: next2004
hm@28:  *
hm@28:  *****************************************************************************/
hm@28: 
hm@28: 
hm@28: 
hm@28: static int next2004(int *wrap)
hm@28: {
hm@28:     static int i = 0;
hm@28:     unsigned int j = 0;
hm@28: 
hm@28:     *wrap = 0;
hm@28: 
hm@28:     for (j = 0; j < ECAT_SLAVES_COUNT; j++)
hm@28:     {
hm@28:         i++;
hm@28: 
hm@28:         i %= ECAT_SLAVES_COUNT;
hm@28: 
hm@28:         if (i == 0) *wrap = 1;
hm@28: 
hm@28:         if (ecat_slaves[i].desc == Beckhoff_EL2004)
hm@28:         {
hm@28:             return i;
hm@28:         }
hm@28:     }
hm@28: 
hm@28:     return -1;
hm@28: }
hm@28: 
hm@28: 
hm@28: /******************************************************************************
hm@28:  *
hm@28:  * Function: msr_controller_run()
hm@28:  *
hm@28:  *****************************************************************************/
hm@28: 
hm@28: static void msr_controller_run(void)
hm@28: {
hm@28:     static int ms = 0;
hm@28:     static int cnt = 0;
hm@28:     static unsigned long int k = 0;
hm@28:     static int firstrun = 1;
hm@28: 
hm@28:     static int klemme = 0;
hm@28:     static int kanal = 0;
hm@28:     static int up_down = 0;
hm@28:     int wrap = 0;
hm@28: 
hm@28: 
hm@28:     // Prozessdaten lesen
hm@28:     msr_jitter_run(MSR_ABTASTFREQUENZ);
hm@28: 
hm@28:     if (!firstrun)
hm@28:     {
hm@28:         EtherCAT_read_process_data(ecat_master);
hm@28: 
hm@28:         // Daten lesen und skalieren
hm@28: #ifdef USE_MSR_LIB
hm@28:         value = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[5], 0) / 3276.0; 
hm@28:         dig1 = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[2], 0);
hm@28: #endif
hm@28:     }
hm@28:     else
hm@28:         klemme = next2004(&wrap);
hm@28: 
hm@28: 
hm@28:     ms++;
hm@28:     ms %= 1000;
hm@28:     if (cnt++ > 20)
hm@28:     {
hm@28:         cnt = 0;
hm@28: 
hm@28:         if (++kanal > 3)
hm@28:         {
hm@28:             kanal = 0;
hm@28:             klemme = next2004(&wrap);
hm@28: 
hm@28:             if (wrap == 1)
hm@28:             {
hm@28:                 if (up_down == 1) up_down = 0;
hm@28:                 else up_down = 1;
hm@28:             }
hm@28:         }
hm@28:     }
hm@28: 
hm@28:     if (klemme >= 0) {
hm@28:         EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[klemme], kanal,up_down);
hm@28: 	//printk("ECAT write: Klemme: %d, Kanal: %d, Wert: %d\n",klemme,kanal,up_down); 
hm@28:     }
hm@28: 
hm@28: #if 0
hm@28:     EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[13], 1, ms > 500 ? 0 : 1);
hm@28:     EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[14], 2, ms > 500 ? 0 : 1);
hm@28:     EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[15], 3, ms > 500 ? 1 : 0);
hm@28: #endif
hm@28: 
hm@28:     // Prozessdaten schreiben
hm@28:     rdtscl(k);
hm@28:     EtherCAT_write_process_data(ecat_master);
hm@28:     firstrun = 0;
hm@28: 
hm@28: }
hm@28: 
hm@28: /*
hm@28: ***************************************************************************************************
hm@28: *
hm@28: * Function: msr_run(_interrupt)
hm@28: *
hm@28: * Beschreibung: Routine wird zyklisch im Timerinterrupt ausgef�ührt
hm@28: *               (hier mu�ß alles rein, was Echtzeit ist ...)
hm@28: *
hm@28: * Parameter: Zeiger auf msr_data
hm@28: *
hm@28: * R�ückgabe: 
hm@28: *               
hm@28: * Status: exp
hm@28: *
hm@28: ***************************************************************************************************
hm@28: */
hm@28: 
hm@28: 
hm@28: void msr_run(unsigned irq)
hm@28: {
hm@28: 
hm@28:     static int counter = 0;
hm@28: #ifdef USE_MSR_LIB
hm@28: 
hm@28:     timeval_add(&process_time,&process_time,&msr_time_increment); 
hm@28: 
hm@28:     MSR_ADEOS_INTERRUPT_CODE(
hm@28: 	msr_controller_run();
hm@28: 	msr_write_kanal_list();
hm@28: 	);
hm@28: #else
hm@28:     msr_controller_run();
hm@28: #endif
hm@28:     /* und wieder in die Timerliste eintragen */
hm@28:     /* und neu in die Taskqueue eintragen */    
hm@28: //    timer.expires += 1;
hm@28: //    add_timer(&timer);
hm@28: 
hm@28:     ipipe_control_irq(irq,0,IPIPE_ENABLE_MASK);  //nicht weiterreichen
hm@28:     if(counter++ > HZREDUCTION) {
hm@28: 	ipipe_propagate_irq(irq);  //wie lange braucht der Rest der Pipeline ??
hm@28: 	counter = 0;
hm@28:     }
hm@28: 
hm@28: 
hm@28: }
hm@28: 
hm@28: void domain_entry (int iflag) {
hm@28:     printk("Domain %s started.\n",	ipipe_current_domain->name);
hm@28: 
hm@28: 
hm@28:     ipipe_get_sysinfo(&sys_info);
hm@28:     ipipe_virtualize_irq(ipipe_current_domain,sys_info.archdep.tmirq,
hm@28: 			 &msr_run, NULL, IPIPE_HANDLE_MASK);
hm@28: 
hm@28:     ipipe_tune_timer(1000000000UL/MSR_ABTASTFREQUENZ,0); 
hm@28: 
hm@28: }
hm@28: 
hm@28: /*
hm@28: *******************************************************************************
hm@28: *
hm@28: * Function: msr_register_channels
hm@28: *
hm@28: * Beschreibung: KanŽäle registrieren
hm@28: *
hm@28: * Parameter:
hm@28: *
hm@28: * RŽückgabe: 
hm@28: *               
hm@28: * Status: exp
hm@28: *
hm@28: *******************************************************************************
hm@28: */
hm@28: 
hm@28: int msr_globals_register(void)
hm@28: {
hm@28: #ifdef USE_MSR_LIB
hm@28:     msr_reg_kanal("/value", "V", &value, TDBL);
hm@28:     msr_reg_kanal("/dig1", "", &dig1, TINT);
hm@28: #endif
hm@28: /*  msr_reg_kanal("/Taskinfo/Ecat/TX-Delay","us",&ecat_tx_delay,TUINT);
hm@28:   msr_reg_kanal("/Taskinfo/Ecat/RX-Delay","us",&ecat_rx_delay,TUINT);
hm@28:   msr_reg_kanal("/Taskinfo/Ecat/TX-Cnt","",&tx_intr,TUINT);
hm@28:   msr_reg_kanal("/Taskinfo/Ecat/RX-Cnt","",&rx_intr,TUINT);
hm@28:   msr_reg_kanal("/Taskinfo/Ecat/Total-Cnt","",&total_intr,TUINT);
hm@28: */
hm@28:   return 0;
hm@28: }
hm@28: 
hm@28: 
hm@28: /****************************************************************************************************
hm@28:  * the init/clean material
hm@28:  ****************************************************************************************************/
hm@28: 
hm@28: 
hm@28: int __init init_module()
hm@28: {
hm@28:     int result = 0;
hm@28: 
hm@28:     struct ipipe_domain_attr attr; //ipipe
hm@28: 
hm@28:     //als allererstes die RT-lib initialisieren    
hm@28: #ifdef USE_MSR_LIB
hm@28:     result = msr_rtlib_init(1,MSR_ABTASTFREQUENZ,10,&msr_globals_register); 
hm@28: 
hm@28:     if (result < 0) {
hm@28:         msr_print_warn("msr_modul: can't initialize rtlib!");
hm@28:         return result;
hm@28:     }
hm@28: #endif
hm@28: 
hm@28:     msr_jitter_init();
hm@28:   printk(KERN_INFO "=== Starting EtherCAT environment... ===\n");
hm@28: 
hm@28:   if ((ecat_master = EtherCAT_master(0)) == NULL)
hm@28:   {
hm@28:     printk(KERN_ERR "No EtherCAT master available!\n");
hm@28:     msr_rtlib_cleanup();    
hm@28:     return -1;
hm@28:   }
hm@28: 
hm@28:   printk("Checking EtherCAT slaves.\n");
hm@28: 
hm@28:   if (EtherCAT_check_slaves(ecat_master, ecat_slaves, ECAT_SLAVES_COUNT) != 0)
hm@28:   {
hm@28:     printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not init slaves!\n");
hm@28:     msr_rtlib_cleanup();    
hm@28:     return -1;
hm@28:   }
hm@28: 
hm@28:   printk("Activating all EtherCAT slaves.\n");
hm@28: 
hm@28:   if (EtherCAT_activate_all_slaves(ecat_master) != 0)
hm@28:   {
hm@28:     printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not activate slaves!\n");
hm@28:     msr_rtlib_cleanup();    
hm@28:     return -1;
hm@28:   }
hm@28: 
hm@28: 
hm@28:   do_gettimeofday(&process_time);			       
hm@28:   msr_time_increment.tv_sec=0;
hm@28:   msr_time_increment.tv_usec=(unsigned int)(1000000/MSR_ABTASTFREQUENZ);
hm@28: 
hm@28:     ipipe_init_attr (&attr);
hm@28:     attr.name     = "IPIPE-MSR-MODULE";
hm@28:     attr.priority = IPIPE_ROOT_PRIO + 1;
hm@28:     attr.entry    = &domain_entry;
hm@28:     ipipe_register_domain(&this_domain,&attr);
hm@28: 
hm@28:     //den Timertakt
hm@28: /*
hm@28:   init_timer(&timer);
hm@28: 
hm@28:   timer.function = msr_run;
hm@28:   timer.data = 0;
hm@28:   timer.expires = jiffies+10; // Das erste Mal sofort feuern
hm@28:   add_timer(&timer);
hm@28: */
hm@28:   return 0; /* succeed */
hm@28: }
hm@28: 
hm@28: 
hm@28: //****************************************************************************
hm@28: void __exit cleanup_module()
hm@28: 
hm@28: {
hm@28:     msr_print_info("msk_modul: unloading...");
hm@28: 
hm@28: 
hm@28: //    del_timer_sync(&timer);
hm@28:     ipipe_tune_timer(1000000000UL/HZ,0); //alten Timertakt wieder herstellen
hm@28: 
hm@28:     ipipe_unregister_domain(&this_domain);
hm@28: 
hm@28: 
hm@28: 
hm@28:     printk(KERN_INFO "=== Stopping EtherCAT environment... ===\n");
hm@28: 
hm@28:     if (ecat_master)
hm@28:     {
hm@28:       EtherCAT_clear_process_data(ecat_master);
hm@28:       printk(KERN_INFO "Deactivating slaves.\n");
hm@28:       EtherCAT_deactivate_all_slaves(ecat_master);
hm@28:     }
hm@28: 
hm@28:     printk(KERN_INFO "=== EtherCAT environment stopped. ===\n");
hm@28: 
hm@28: //    msr_controller_cleanup(); 
hm@28: #ifdef USE_MSR_LIB
hm@28:     msr_rtlib_cleanup();    
hm@28: #endif
hm@28: }
hm@28: 
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hm@28: MODULE_AUTHOR ("Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com>");
hm@28: MODULE_DESCRIPTION ("EtherCAT test environment");
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hm@28: module_init(init_module);
hm@28: module_exit(cleanup_module);
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