fp@39: /******************************************************************************
fp@0:  *
fp@54:  *  m a s t e r . h
fp@0:  *
fp@0:  *  Struktur für einen EtherCAT-Master.
fp@0:  *
fp@39:  *  $Id$
fp@0:  *
fp@39:  *****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #ifndef _EC_MASTER_H_
fp@0: #define _EC_MASTER_H_
fp@0: 
fp@95: #include <linux/list.h>
fp@95: 
fp@54: #include "device.h"
fp@54: #include "slave.h"
fp@54: #include "domain.h"
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@98:    EtherCAT-Rahmen-Statistiken.
fp@98: */
fp@98: 
fp@98: typedef struct
fp@98: {
fp@98:     unsigned int timeouts; /**< Kommando-Timeouts */
fp@98:     unsigned int delayed; /**< Verzögerte Kommandos */
fp@98:     unsigned int corrupted; /**< Verfälschte Rahmen */
fp@98:     unsigned int unmatched; /**< Unpassende Kommandos */
fp@98:     cycles_t t_last; /**< Timestamp-Counter bei der letzten Ausgabe */
fp@98: }
fp@98: ec_stats_t;
fp@98: 
fp@98: /*****************************************************************************/
fp@98: 
fp@98: /**
fp@0:    EtherCAT-Master
fp@0: 
fp@0:    Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit
fp@0:    dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.
fp@0: */
fp@0: 
fp@55: struct ec_master
fp@0: {
fp@73:     ec_slave_t *slaves; /**< Array von Slaves auf dem Bus */
fp@73:     unsigned int slave_count; /**< Anzahl Slaves auf dem Bus */
fp@98:     ec_device_t *device; /**< EtherCAT-Gerät */
fp@98:     struct list_head commands; /**< Kommando-Liste */
fp@73:     uint8_t command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */
fp@95:     struct list_head domains; /**< Liste der Prozessdatendomänen */
fp@130:     ec_command_t watch_command; /**< Kommando zum Überwachen der Slaves */
fp@130:     unsigned int slaves_responding; /**< Anzahl antwortender Slaves */
fp@130:     ec_slave_state_t slave_states; /**< Zustände der antwortenden Slaves */
fp@73:     int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */
fp@98:     ec_stats_t stats; /**< Rahmen-Statistiken */
fp@106:     unsigned int timeout; /**< Timeout für synchronen Datenaustausch */
fp@55: };
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: // Master creation and deletion
fp@54: void ec_master_init(ec_master_t *);
fp@54: void ec_master_clear(ec_master_t *);
fp@56: void ec_master_reset(ec_master_t *);
fp@98: 
fp@98: // IO
fp@98: void ec_master_receive(ec_master_t *, const uint8_t *, size_t);
fp@98: void ec_master_queue_command(ec_master_t *, ec_command_t *);
fp@98: int ec_master_simple_io(ec_master_t *, ec_command_t *);
fp@0: 
fp@27: // Registration of devices
fp@54: int ec_master_open(ec_master_t *);
fp@54: void ec_master_close(ec_master_t *);
fp@17: 
fp@0: // Slave management
fp@98: int ec_master_bus_scan(ec_master_t *);
fp@0: 
fp@73: // Misc
fp@98: void ec_master_debug(const ec_master_t *);
fp@98: void ec_master_output_stats(ec_master_t *);
fp@64: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #endif
fp@42: 
fp@42: /* Emacs-Konfiguration
fp@42: ;;; Local Variables: ***
fp@73: ;;; c-basic-offset:4 ***
fp@42: ;;; End: ***
fp@42: */