fp@39: /******************************************************************************
fp@0:  *
fp@54:  *  d e v i c e . c
fp@0:  *
fp@0:  *  Methoden für ein EtherCAT-Gerät.
fp@0:  *
fp@39:  *  $Id$
fp@0:  *
fp@39:  *****************************************************************************/
fp@0: 
fp@24: #include <linux/module.h>
fp@0: #include <linux/skbuff.h>
fp@0: #include <linux/if_ether.h>
fp@0: #include <linux/netdevice.h>
fp@2: #include <linux/delay.h>
fp@0: 
fp@54: #include "device.h"
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    EtherCAT-Geräte-Konstuktor.
fp@5: 
fp@0:    Initialisiert ein EtherCAT-Gerät, indem es die Variablen
fp@0:    in der Struktur auf die Default-Werte setzt.
fp@0: 
fp@0:    @param ecd Zu initialisierendes EtherCAT-Gerät
fp@0: */
fp@0: 
fp@54: int ec_device_init(ec_device_t *ecd)
fp@0: {
fp@0:   ecd->dev = NULL;
fp@54:   ecd->open = 0;
fp@0:   ecd->tx_time = 0;
fp@0:   ecd->rx_time = 0;
fp@0:   ecd->tx_intr_cnt = 0;
fp@0:   ecd->rx_intr_cnt = 0;
fp@0:   ecd->intr_cnt = 0;
fp@54:   ecd->state = EC_DEVICE_STATE_READY;
fp@0:   ecd->rx_data_length = 0;
fp@25:   ecd->isr = NULL;
fp@33:   ecd->module = NULL;
fp@39:   ecd->error_reported = 0;
fp@54: 
fp@54:   if ((ecd->tx_skb = dev_alloc_skb(EC_FRAME_SIZE)) == NULL) {
fp@54:     printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate device tx socket buffer!\n");
fp@54:     return -1;
fp@54:   }
fp@54: 
fp@54:   if ((ecd->rx_skb = dev_alloc_skb(EC_FRAME_SIZE)) == NULL) {
fp@54:     dev_kfree_skb(ecd->tx_skb);
fp@54:     ecd->tx_skb = NULL;
fp@54:     printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate device rx socket buffer!\n");
fp@54:     return -1;
fp@54:   }
fp@54: 
fp@54:   return 0;
fp@39: }
fp@39: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    EtherCAT-Geräte-Destuktor.
fp@5: 
fp@0:    Gibt den dynamisch allozierten Speicher des
fp@0:    EtherCAT-Gerätes (die beiden Socket-Buffer) wieder frei.
fp@0: 
fp@0:    @param ecd EtherCAT-Gerät
fp@0: */
fp@0: 
fp@54: void ec_device_clear(ec_device_t *ecd)
fp@54: {
fp@54:   if (ecd->open) ec_device_close(ecd);
fp@54: 
fp@0:   ecd->dev = NULL;
fp@0: 
fp@39:   if (ecd->tx_skb) {
fp@0:     dev_kfree_skb(ecd->tx_skb);
fp@0:     ecd->tx_skb = NULL;
fp@0:   }
fp@0: 
fp@39:   if (ecd->rx_skb) {
fp@0:     dev_kfree_skb(ecd->rx_skb);
fp@0:     ecd->rx_skb = NULL;
fp@0:   }
fp@0: }
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Führt die open()-Funktion des Netzwerktreibers aus.
fp@0: 
fp@0:    Dies entspricht einem "ifconfig up". Vorher wird der Zeiger
fp@0:    auf das EtherCAT-Gerät auf Gültigkeit geprüft und der
fp@0:    Gerätezustand zurückgesetzt.
fp@0: 
fp@0:    @param ecd EtherCAT-Gerät
fp@0: 
fp@0:    @return 0 bei Erfolg, < 0: Ungültiger Zeiger, oder open()
fp@0:    fehlgeschlagen
fp@0: */
fp@0: 
fp@54: int ec_device_open(ec_device_t *ecd)
fp@0: {
fp@42:   unsigned int i;
fp@42: 
fp@39:   if (!ecd) {
fp@26:     printk(KERN_ERR "EtherCAT: Trying to open a NULL device!\n");
fp@0:     return -1;
fp@0:   }
fp@0: 
fp@39:   if (!ecd->dev) {
fp@27:     printk(KERN_ERR "EtherCAT: No net_device to open!\n");
fp@0:     return -1;
fp@0:   }
fp@0: 
fp@54:   if (ecd->open) {
fp@54:     printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Device already opened!\n");
fp@54:   }
fp@54:   else {
fp@54:     // Device could have received frames before
fp@54:     for (i = 0; i < 4; i++) ec_device_call_isr(ecd);
fp@54: 
fp@54:     // Reset old device state
fp@54:     ecd->state = EC_DEVICE_STATE_READY;
fp@54:     ecd->tx_intr_cnt = 0;
fp@54:     ecd->rx_intr_cnt = 0;
fp@54: 
fp@54:     if (ecd->dev->open(ecd->dev) == 0) ecd->open = 1;
fp@54:   }
fp@54: 
fp@54:   return ecd->open ? 0 : -1;
fp@0: }
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Führt die stop()-Funktion des net_devices aus.
fp@0: 
fp@0:    @param ecd EtherCAT-Gerät
fp@0: 
fp@54:    @return 0 bei Erfolg, < 0: Kein Gerät zum Schliessen oder
fp@54:            Schliessen fehlgeschlagen.
fp@54: */
fp@54: 
fp@54: int ec_device_close(ec_device_t *ecd)
fp@0: {
fp@39:   if (!ecd->dev) {
fp@54:     printk(KERN_ERR "EtherCAT: No device to close!\n");
fp@54:     return -1;
fp@54:   }
fp@54: 
fp@54:   if (!ecd->open) {
fp@54:     printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Device already closed!\n");
fp@54:   }
fp@54:   else {
fp@54:     printk(KERN_INFO "EtherCAT: Stopping device (txcnt: %u, rxcnt: %u)\n",
fp@54:            (unsigned int) ecd->tx_intr_cnt, (unsigned int) ecd->rx_intr_cnt);
fp@54: 
fp@54:     if (ecd->dev->stop(ecd->dev) == 0) ecd->open = 0;
fp@54:   }
fp@54: 
fp@54:   return !ecd->open ? 0 : -1;
fp@0: }
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Sendet einen Rahmen über das EtherCAT-Gerät.
fp@0: 
fp@0:    Kopiert die zu sendenden Daten in den statischen Socket-
fp@0:    Buffer, fügt den Ethernat-II-Header hinzu und ruft die
fp@0:    start_xmit()-Funktion der Netzwerkkarte auf.
fp@0: 
fp@0:    @param ecd EtherCAT-Gerät
fp@0:    @param data Zeiger auf die zu sendenden Daten
fp@0:    @param length Länge der zu sendenden Daten
fp@0: 
fp@0:    @return 0 bei Erfolg, < 0: Vorheriger Rahmen noch
fp@0:    nicht empfangen, oder kein Speicher mehr vorhanden
fp@0: */
fp@0: 
fp@54: int ec_device_send(ec_device_t *ecd, unsigned char *data, unsigned int length)
fp@0: {
fp@0:   unsigned char *frame_data;
fp@0:   struct ethhdr *eth;
fp@0: 
fp@54:   if (unlikely(ecd->state == EC_DEVICE_STATE_SENT)) {
fp@54:     printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Warning - Trying to send frame while last "
fp@54:            " was not received!\n");
fp@39:   }
fp@39: 
fp@39:   // Clear transmit socket buffer and reserve
fp@39:   // space for Ethernet-II header
fp@39:   skb_trim(ecd->tx_skb, 0);
fp@39:   skb_reserve(ecd->tx_skb, ETH_HLEN);
fp@0: 
fp@0:   // Copy data to socket buffer
fp@0:   frame_data = skb_put(ecd->tx_skb, length);
fp@0:   memcpy(frame_data, data, length);
fp@0: 
fp@0:   // Add Ethernet-II-Header
fp@39:   if (unlikely((eth = (struct ethhdr *)
fp@39:                 skb_push(ecd->tx_skb, ETH_HLEN)) == NULL)) {
fp@39:     printk(KERN_ERR "EtherCAT: device_send -"
fp@39:            " Could not allocate Ethernet-II header!\n");
fp@39:     return -1;
fp@39:   }
fp@39: 
fp@39:   // Protocol type
fp@39:   eth->h_proto = htons(0x88A4);
fp@39:   // Hardware address
fp@39:   memcpy(eth->h_source, ecd->dev->dev_addr, ecd->dev->addr_len);
fp@39:   // Broadcast address
fp@39:   memset(eth->h_dest, 0xFF, ecd->dev->addr_len);
fp@0: 
fp@0:   rdtscl(ecd->tx_time); // Get CPU cycles
fp@0: 
fp@0:   // Start sending of frame
fp@54:   ecd->state = EC_DEVICE_STATE_SENT;
fp@0:   ecd->dev->hard_start_xmit(ecd->tx_skb, ecd->dev);
fp@2: 
fp@0:   return 0;
fp@0: }
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Holt einen empfangenen Rahmen von der Netzwerkkarte.
fp@0: 
fp@0:    Zuerst wird geprüft, ob überhaupt ein Rahmen empfangen
fp@39:    wurde. Wenn ja, wird dieser in den angegebenen
fp@39:    Speicherbereich kopiert.
fp@0: 
fp@0:    @param ecd EtherCAT-Gerät
fp@0:    @param data Zeiger auf den Speicherbereich, in den die
fp@19:                empfangenen Daten kopiert werden sollen
fp@0: 
fp@0:    @return Anzahl der kopierten Bytes bei Erfolg, sonst < 0
fp@0: */
fp@0: 
fp@54: int ec_device_receive(ec_device_t *ecd, unsigned char *data)
fp@54: {
fp@54:   if (unlikely(ecd->state != EC_DEVICE_STATE_RECEIVED)) {
fp@39:     if (likely(ecd->error_reported)) {
fp@39:       printk(KERN_ERR "EtherCAT: receive - Nothing received!\n");
fp@39:       ecd->error_reported = 1;
fp@39:     }
fp@39:     return -1;
fp@39:   }
fp@39: 
fp@54:   if (unlikely(ecd->rx_data_length > EC_FRAME_SIZE)) {
fp@39:     if (likely(ecd->error_reported)) {
fp@39:       printk(KERN_ERR "EtherCAT: receive - "
fp@42:              " Reveived frame is too long (%i Bytes)!\n",
fp@39:              ecd->rx_data_length);
fp@39:       ecd->error_reported = 1;
fp@39:     }
fp@39:     return -1;
fp@39:   }
fp@39: 
fp@39:   if (unlikely(ecd->error_reported)) {
fp@39:     ecd->error_reported = 0;
fp@19:   }
fp@19: 
fp@19:   memcpy(data, ecd->rx_data, ecd->rx_data_length);
fp@19: 
fp@19:   return ecd->rx_data_length;
fp@0: }
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@42:    Ruft die Interrupt-Routine der Netzwerkkarte auf.
fp@5: 
fp@5:    @param ecd EtherCAT-Gerät
fp@5: 
fp@5:    @return Anzahl der kopierten Bytes bei Erfolg, sonst < 0
fp@5: */
fp@5: 
fp@54: void ec_device_call_isr(ec_device_t *ecd)
fp@5: {
fp@39:   if (likely(ecd->isr)) ecd->isr(0, ecd->dev, NULL);
fp@39: }
fp@39: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@5: 
fp@5: /**
fp@0:    Gibt alle Informationen über das Device-Objekt aus.
fp@0: 
fp@0:    @param ecd EtherCAT-Gerät
fp@0: */
fp@0: 
fp@54: void ec_device_debug(ec_device_t *ecd)
fp@0: {
fp@26:   printk(KERN_DEBUG "---EtherCAT device information begin---\n");
fp@0: 
fp@0:   if (ecd)
fp@0:   {
fp@39:     printk(KERN_DEBUG "Assigned net_device: %X\n",
fp@39:            (unsigned) ecd->dev);
fp@39:     printk(KERN_DEBUG "Transmit socket buffer: %X\n",
fp@39:            (unsigned) ecd->tx_skb);
fp@39:     printk(KERN_DEBUG "Receive socket buffer: %X\n",
fp@39:            (unsigned) ecd->rx_skb);
fp@39:     printk(KERN_DEBUG "Time of last transmission: %u\n",
fp@39:            (unsigned) ecd->tx_time);
fp@39:     printk(KERN_DEBUG "Time of last receive: %u\n",
fp@39:            (unsigned) ecd->rx_time);
fp@39:     printk(KERN_DEBUG "Number of transmit interrupts: %u\n",
fp@39:            (unsigned) ecd->tx_intr_cnt);
fp@39:     printk(KERN_DEBUG "Number of receive interrupts: %u\n",
fp@39:            (unsigned) ecd->rx_intr_cnt);
fp@39:     printk(KERN_DEBUG "Total Number of interrupts: %u\n",
fp@39:            (unsigned) ecd->intr_cnt);
fp@39:     printk(KERN_DEBUG "Actual device state: %i\n",
fp@39:            (int) ecd->state);
fp@39:     printk(KERN_DEBUG "Receive buffer: %X\n",
fp@39:            (unsigned) ecd->rx_data);
fp@26:     printk(KERN_DEBUG "Receive buffer fill state: %u/%u\n",
fp@54:            (unsigned) ecd->rx_data_length, EC_FRAME_SIZE);
fp@0:   }
fp@0:   else
fp@0:   {
fp@26:     printk(KERN_DEBUG "Device is NULL!\n");
fp@26:   }
fp@26: 
fp@26:   printk(KERN_DEBUG "---EtherCAT device information end---\n");
fp@0: }
fp@0: 
fp@54: /******************************************************************************
fp@54:  *
fp@54:  * Treiberschnittstelle
fp@54:  *
fp@54:  *****************************************************************************/
fp@54: 
fp@54: void EtherCAT_dev_state(ec_device_t *ecd, ec_device_state_t state)
fp@54: {
fp@54:   if (state == EC_DEVICE_STATE_TIMEOUT && ecd->state != EC_DEVICE_STATE_SENT) {
fp@54:     printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Wrong status at timeout: %i\n", ecd->state);
fp@54:   }
fp@54: 
fp@54:   ecd->state = state;
fp@54: }
fp@54: 
fp@54: /*****************************************************************************/
fp@54: 
fp@54: int EtherCAT_dev_is_ec(ec_device_t *ecd, struct net_device *dev)
fp@54: {
fp@70:   return ecd && ecd->dev == dev;
fp@54: }
fp@54: 
fp@54: /*****************************************************************************/
fp@54: 
fp@54: int EtherCAT_dev_receive(ec_device_t *ecd, void *data, unsigned int size)
fp@54: {
fp@54:   if (ecd->state != EC_DEVICE_STATE_SENT)
fp@54:   {
fp@54:     printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Received frame while not in SENT state!\n");
fp@54:     return -1;
fp@54:   }
fp@54: 
fp@54:   // Copy received data to ethercat-device buffer, skip Ethernet-II header
fp@54:   memcpy(ecd->rx_data, data, size);
fp@54:   ecd->rx_data_length = size;
fp@54:   ecd->state = EC_DEVICE_STATE_RECEIVED;
fp@54: 
fp@54:   return 0;
fp@54: }
fp@54: 
fp@54: /*****************************************************************************/
fp@54: 
fp@54: EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_dev_is_ec);
fp@54: EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_dev_state);
fp@54: EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_dev_receive);
fp@27: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@42: 
fp@42: /* Emacs-Konfiguration
fp@42: ;;; Local Variables: ***
fp@42: ;;; c-basic-offset:2 ***
fp@42: ;;; End: ***
fp@42: */