fp@0: /****************************************************************
fp@0:  *
fp@0:  *  e c _ c o m m a n d . h
fp@0:  *
fp@0:  *  Struktur für ein EtherCAT-Kommando.
fp@0:  *
fp@0:  *  $Date$
fp@0:  *  $Author$
fp@0:  *
fp@0:  ***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #ifndef _EC_COMMAND_H_
fp@0: #define _EC_COMMAND_H_
fp@0: 
fp@0: #include "ec_globals.h"
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Status eines EtherCAT-Kommandos.
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: typedef enum
fp@0: {
fp@0:   ECAT_CS_READY, ECAT_CS_SENT, ECAT_CS_RECEIVED
fp@0: }
fp@0: EtherCAT_command_state_t;
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    EtherCAT-Adresse.
fp@0: 
fp@0:    Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die
fp@0:    ja nach Kommandoty eine andere bedeutung haben: Bei Autoinkrement-
fp@0:    befehlen sind die ersten zwei Bytes die (negative)
fp@0:    Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-adressierten Befehlen entsprechen
fp@0:    sie der Knotenadresse. Das dritte und vierte Byte entspricht in
fp@0:    diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse auf dem Slave.
fp@0:    Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes
fp@0:    der logischen Adresse.
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: typedef union
fp@0: {
fp@0:   struct
fp@0:   {
fp@0:     union
fp@0:     {
fp@0:       short pos; /**< (Negative) Ring-Position des Slaves */
fp@0:       unsigned short node; /**< Konfigurierte Knotenadresse */
fp@0:     }
fp@0:     dev;
fp@0: 
fp@0:     unsigned short mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
fp@0:   }
fp@0:   phy;
fp@0: 
fp@0:   unsigned long logical; /**< Logische Adresse */
fp@13:   unsigned char raw[4]; /**< Rohdaten für die Generierung des Frames */
fp@0: }
fp@0: EtherCAT_address_t;
fp@0: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    EtherCAT-Kommando.
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: typedef struct EtherCAT_command
fp@0: {
fp@0:   EtherCAT_cmd_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc...) */
fp@0:   EtherCAT_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */
fp@0:   unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder empfangenen Daten */
fp@0: 
fp@0:   EtherCAT_command_state_t state; /**< Zustand des Kommandos (bereit, gesendet, etc...) */
fp@0:   unsigned char index; /**< Kommando-Index, mit der das Kommando gesendet wurde (wird
fp@25:                             vom Master beim Senden gesetzt. */
fp@0:   unsigned int working_counter; /**< Working-Counter bei Empfang (wird vom Master gesetzt) */
fp@0: 
fp@0:   unsigned char data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Kommandodaten */
fp@0: }
fp@0: EtherCAT_command_t;
fp@0: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: void EtherCAT_command_init(EtherCAT_command_t *);
fp@0: void EtherCAT_command_clear(EtherCAT_command_t *);
fp@0: 
fp@13: void EtherCAT_command_read(EtherCAT_command_t *,
fp@13:                            unsigned short,
fp@13:                            unsigned short,
fp@13:                            unsigned int);
fp@13: void EtherCAT_command_write(EtherCAT_command_t *,
fp@13:                             unsigned short,
fp@13:                             unsigned short,
fp@13:                             unsigned int,
fp@13:                             const unsigned char *);
fp@13: void EtherCAT_command_position_read(EtherCAT_command_t *,
fp@13:                                     short,
fp@13:                                     unsigned short,
fp@13:                                     unsigned int);
fp@13: void EtherCAT_command_position_write(EtherCAT_command_t *,
fp@13:                                      short,
fp@13:                                      unsigned short,
fp@13:                                      unsigned int,
fp@13:                                      const unsigned char *);
fp@13: void EtherCAT_command_broadcast_read(EtherCAT_command_t *,
fp@13:                                      unsigned short,
fp@13:                                      unsigned int);
fp@13: void EtherCAT_command_broadcast_write(EtherCAT_command_t *,
fp@13:                                       unsigned short,
fp@13:                                       unsigned int,
fp@13:                                       const unsigned char *);
fp@13: void EtherCAT_command_logical_read_write(EtherCAT_command_t *,
fp@13:                                          unsigned int,
fp@13:                                          unsigned int,
fp@13:                                          unsigned char *);
fp@13: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #endif