fp@0: /****************************************************************
fp@0:  *
fp@0:  *  e c _ c o m m a n d . c
fp@0:  *
fp@0:  *  Methoden für ein EtherCAT-Kommando.
fp@0:  *
fp@0:  *  $Date$
fp@0:  *  $Author$
fp@0:  *
fp@0:  ***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #include <linux/slab.h>
fp@0: 
fp@0: #include "ec_command.h"
fp@0: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Kommando-Konstruktor.
fp@0: 
fp@0:    Initialisiert alle Variablen innerhalb des Kommandos auf die
fp@0:    Default-Werte.
fp@13: 
fp@0:    @param cmd Zeiger auf das zu initialisierende Kommando.
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: void EtherCAT_command_init(EtherCAT_command_t *cmd)
fp@0: {
fp@0:   cmd->type = ECAT_CMD_NONE;
fp@0:   cmd->address.logical = 0x00000000;
fp@0:   cmd->data_length = 0;
fp@0:   cmd->state = ECAT_CS_READY;
fp@0:   cmd->index = 0;
fp@0:   cmd->working_counter = 0;
fp@0: }
fp@0: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Kommando-Destruktor.
fp@0: 
fp@2:    Setzt alle Attribute auf den Anfangswert zurueck.
fp@13: 
fp@0:    @param cmd Zeiger auf das zu initialisierende Kommando.
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: void EtherCAT_command_clear(EtherCAT_command_t *cmd)
fp@0: {
fp@2:   EtherCAT_command_init(cmd);
fp@0: }
fp@0: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@13: 
fp@13: #define ECAT_FUNC_HEADER \
fp@13:   EtherCAT_command_init(cmd)
fp@13: 
fp@13: #define ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER \
fp@13:   cmd->data_length = length; \
fp@13:   memcpy(cmd->data, data, length);
fp@13: 
fp@13: #define ECAT_FUNC_READ_FOOTER \
fp@13:   cmd->data_length = length;
fp@13: 
fp@13: /***************************************************************/
fp@13: 
fp@13: /**
fp@13:    Initialisiert ein EtherCAT-NPRD-Kommando.
fp@13: 
fp@13:    @param cmd Zeiger auf das Kommando
fp@13:    @param node_address Adresse des Knotens (Slaves)
fp@13:    @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
fp@13:    @param length Länge der zu lesenden Daten
fp@13: */
fp@13: 
fp@13: void EtherCAT_command_read(EtherCAT_command_t *cmd,
fp@13:                            unsigned short node_address,
fp@13:                            unsigned short offset,
fp@13:                            unsigned int length)
fp@13: {
fp@13:   if (node_address == 0x0000)
fp@26:     printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Using node address 0x0000!\n");
fp@13: 
fp@13:   ECAT_FUNC_HEADER;
fp@13: 
fp@13:   cmd->type = ECAT_CMD_NPRD;
fp@13:   cmd->address.phy.dev.node = node_address;
fp@13:   cmd->address.phy.mem = offset;
fp@13: 
fp@13:   ECAT_FUNC_READ_FOOTER;
fp@13: }
fp@13: 
fp@13: /***************************************************************/
fp@13: 
fp@13: /**
fp@13:    Initialisiert ein EtherCAT-NPWR-Kommando.
fp@13: 
fp@13:    Alloziert ein "node-adressed physical write"-Kommando
fp@13:    und fügt es in die Liste des Masters ein.
fp@13: 
fp@13:    @param cmd Zeiger auf das Kommando
fp@13:    @param node_address Adresse des Knotens (Slaves)
fp@13:    @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
fp@13:    @param length Länge der zu schreibenden Daten
fp@13:    @param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten
fp@13: */
fp@13: 
fp@13: void EtherCAT_command_write(EtherCAT_command_t *cmd,
fp@13:                             unsigned short node_address,
fp@13:                             unsigned short offset,
fp@13:                             unsigned int length,
fp@13:                             const unsigned char *data)
fp@13: {
fp@13:   if (node_address == 0x0000)
fp@26:     printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Using node address 0x0000!\n");
fp@13: 
fp@13:   ECAT_FUNC_HEADER;
fp@13: 
fp@13:   cmd->type = ECAT_CMD_NPWR;
fp@13:   cmd->address.phy.dev.node = node_address;
fp@13:   cmd->address.phy.mem = offset;
fp@13: 
fp@13:   ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
fp@13: }
fp@13: 
fp@13: /***************************************************************/
fp@13: 
fp@13: /**
fp@13:    Initialisiert ein EtherCAT-APRD-Kommando.
fp@13: 
fp@13:    Alloziert ein "autoincerement physical read"-Kommando
fp@13:    und fügt es in die Liste des Masters ein.
fp@13: 
fp@13:    @param cmd Zeiger auf das Kommando
fp@13:    @param ring_position (Negative) Position des Slaves im Bus
fp@13:    @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
fp@13:    @param length Länge der zu lesenden Daten
fp@13: */
fp@13: 
fp@13: void EtherCAT_command_position_read(EtherCAT_command_t *cmd,
fp@13:                                     short ring_position,
fp@13:                                     unsigned short offset,
fp@13:                                     unsigned int length)
fp@13: {
fp@13:   ECAT_FUNC_HEADER;
fp@13: 
fp@13:   cmd->type = ECAT_CMD_APRD;
fp@13:   cmd->address.phy.dev.pos = ring_position;
fp@13:   cmd->address.phy.mem = offset;
fp@13: 
fp@13:   ECAT_FUNC_READ_FOOTER;
fp@13: }
fp@13: 
fp@13: /***************************************************************/
fp@13: 
fp@13: /**
fp@13:    Initialisiert ein EtherCAT-APWR-Kommando.
fp@13: 
fp@13:    Alloziert ein "autoincrement physical write"-Kommando
fp@13:    und fügt es in die Liste des Masters ein.
fp@13: 
fp@13:    @param cmd Zeiger auf das Kommando
fp@13:    @param ring_position (Negative) Position des Slaves im Bus
fp@13:    @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
fp@13:    @param length Länge der zu schreibenden Daten
fp@13:    @param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten
fp@13: */
fp@13: 
fp@13: void EtherCAT_command_position_write(EtherCAT_command_t *cmd,
fp@13:                                      short ring_position,
fp@13:                                      unsigned short offset,
fp@13:                                      unsigned int length,
fp@13:                                      const unsigned char *data)
fp@13: {
fp@13:   ECAT_FUNC_HEADER;
fp@13: 
fp@13:   cmd->type = ECAT_CMD_APWR;
fp@13:   cmd->address.phy.dev.pos = ring_position;
fp@13:   cmd->address.phy.mem = offset;
fp@13: 
fp@13:   ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
fp@13: }
fp@13: 
fp@13: /***************************************************************/
fp@13: 
fp@13: /**
fp@13:    Initialisiert ein EtherCAT-BRD-Kommando.
fp@13: 
fp@13:    Alloziert ein "broadcast read"-Kommando
fp@13:    und fügt es in die Liste des Masters ein.
fp@13: 
fp@13:    @param cmd Zeiger auf das Kommando
fp@13:    @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
fp@13:    @param length Länge der zu lesenden Daten
fp@13: */
fp@13: 
fp@13: void EtherCAT_command_broadcast_read(EtherCAT_command_t *cmd,
fp@13:                                      unsigned short offset,
fp@13:                                      unsigned int length)
fp@13: {
fp@13:   ECAT_FUNC_HEADER;
fp@13: 
fp@13:   cmd->type = ECAT_CMD_BRD;
fp@13:   cmd->address.phy.dev.node = 0x0000;
fp@13:   cmd->address.phy.mem = offset;
fp@13: 
fp@13:   ECAT_FUNC_READ_FOOTER;
fp@13: }
fp@13: 
fp@13: /***************************************************************/
fp@13: 
fp@13: /**
fp@13:    Initialisiert ein EtherCAT-BWR-Kommando.
fp@13: 
fp@13:    Alloziert ein "broadcast write"-Kommando
fp@13:    und fügt es in die Liste des Masters ein.
fp@13: 
fp@13:    @param cmd Zeiger auf das Kommando
fp@13:    @param offset Physikalische Speicheradresse im Slave
fp@13:    @param length Länge der zu schreibenden Daten
fp@13:    @param data Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten
fp@13: */
fp@13: 
fp@13: void EtherCAT_command_broadcast_write(EtherCAT_command_t *cmd,
fp@13:                                       unsigned short offset,
fp@13:                                       unsigned int length,
fp@13:                                       const unsigned char *data)
fp@13: {
fp@13:   ECAT_FUNC_HEADER;
fp@13: 
fp@13:   cmd->type = ECAT_CMD_BWR;
fp@13:   cmd->address.phy.dev.node = 0x0000;
fp@13:   cmd->address.phy.mem = offset;
fp@13: 
fp@13:   ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
fp@13: }
fp@13: 
fp@13: /***************************************************************/
fp@13: 
fp@13: /**
fp@13:    Initialisiert ein EtherCAT-LRW-Kommando.
fp@13: 
fp@13:    Alloziert ein "logical read write"-Kommando
fp@13:    und fügt es in die Liste des Masters ein.
fp@13: 
fp@13:    @param cmd Zeiger auf das Kommando
fp@13:    @param offset Logische Speicheradresse
fp@13:    @param length Länge der zu lesenden/schreibenden Daten
fp@13:    @param data Zeiger auf Speicher mit zu lesenden/schreibenden Daten
fp@13: */
fp@13: 
fp@13: void EtherCAT_command_logical_read_write(EtherCAT_command_t *cmd,
fp@13:                                          unsigned int offset,
fp@13:                                          unsigned int length,
fp@13:                                          unsigned char *data)
fp@13: {
fp@13:   ECAT_FUNC_HEADER;
fp@13: 
fp@13:   cmd->type = ECAT_CMD_LRW;
fp@13:   cmd->address.logical = offset;
fp@13: 
fp@13:   ECAT_FUNC_WRITE_FOOTER;
fp@13: }
fp@13: 
fp@13: /***************************************************************/