fp@39: /******************************************************************************
fp@0:  *
fp@54:  *  s l a v e . h
fp@0:  *
fp@0:  *  Struktur für einen EtherCAT-Slave.
fp@0:  *
fp@39:  *  $Id$
fp@0:  *
fp@39:  *****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #ifndef _EC_SLAVE_H_
fp@0: #define _EC_SLAVE_H_
fp@0: 
fp@54: #include "types.h"
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    EtherCAT-Slave
fp@5: 
fp@5:    Achtung: Bei Änderungen dieser Struktur immer das Define
fp@5:    ECAT_INIT_SLAVE anpassen!
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: typedef struct
fp@0: {
fp@0:   // Base data
fp@0:   unsigned char type; /**< Slave-Typ */
fp@0:   unsigned char revision; /**< Revision */
fp@0:   unsigned short build; /**< Build-Nummer */
fp@0: 
fp@0:   // Addresses
fp@0:   short ring_position; /**< (Negative) Position des Slaves im Bus */
fp@0:   unsigned short station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */
fp@0: 
fp@0:   // Slave information interface
fp@0:   unsigned int vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */
fp@0:   unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */
fp@0:   unsigned int revision_number; /**< Revisionsnummer */
fp@5:   unsigned int serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */
fp@0: 
fp@54:   const ec_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf die Beschreibung
fp@0:                                         des Slave-Typs */
fp@0: 
fp@42:   unsigned int logical_address; /**< Konfigurierte, logische adresse */
fp@0: 
fp@54:   ec_slave_state_t current_state; /**< Aktueller Zustand */
fp@54:   ec_slave_state_t requested_state; /**< Angeforderter Zustand */
fp@0: 
fp@0:   unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf den Speicherbereich
fp@42:                                   innerhalb eines Prozessdatenobjekts */
fp@42:   unsigned int domain; /**< Prozessdatendomäne */
fp@42:   int error_reported; /**< Ein Zugriffsfehler wurde bereits gemeldet */
fp@0: }
fp@54: ec_slave_t;
fp@0: 
fp@54: #define EC_INIT_SLAVE(TYPE, DOMAIN) {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, \
fp@42:                                        TYPE, 0, ECAT_STATE_UNKNOWN, \
fp@54:                                        EC_STATE_UNKNOWN, NULL, DOMAIN, 0}
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: // Slave construction and deletion
fp@54: void ec_slave_init(ec_slave_t *);
fp@0: 
fp@54: #if 0
fp@0: int EtherCAT_read_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int);
fp@0: void EtherCAT_write_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int, int);
fp@54: #endif
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #endif
fp@42: 
fp@42: /* Emacs-Konfiguration
fp@42: ;;; Local Variables: ***
fp@42: ;;; c-basic-offset:2 ***
fp@42: ;;; End: ***
fp@42: */