fp@39: /******************************************************************************
fp@0:  *
fp@54:  *  c o m m a n d . h
fp@0:  *
fp@0:  *  Struktur für ein EtherCAT-Kommando.
fp@0:  *
fp@39:  *  $Id$
fp@0:  *
fp@39:  *****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #ifndef _EC_COMMAND_H_
fp@0: #define _EC_COMMAND_H_
fp@0: 
fp@54: #include "globals.h"
fp@0: 
fp@41: /*****************************************************************************/
fp@41: 
fp@0: /**
fp@0:    Status eines EtherCAT-Kommandos.
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: typedef enum
fp@0: {
fp@54:   EC_COMMAND_STATE_READY, EC_COMMAND_STATE_SENT, EC_COMMAND_STATE_RECEIVED
fp@0: }
fp@54: ec_command_state_t;
fp@0: 
fp@41: /*****************************************************************************/
fp@41: 
fp@0: /**
fp@0:    EtherCAT-Adresse.
fp@0: 
fp@68:    Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die je nach
fp@68:    Kommandotyp, eine andere Bedeutung haben können: Bei Autoinkrementbefehlen
fp@68:    sind die ersten zwei Bytes die (negative) Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-
fp@68:    adressierten Befehlen entsprechen sie der Knotenadresse. Das dritte und
fp@68:    vierte Byte entspricht in diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse
fp@68:    auf dem Slave. Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes
fp@0:    der logischen Adresse.
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: typedef union
fp@0: {
fp@0:   struct
fp@0:   {
fp@0:     union
fp@0:     {
fp@0:       short pos; /**< (Negative) Ring-Position des Slaves */
fp@0:       unsigned short node; /**< Konfigurierte Knotenadresse */
fp@0:     }
fp@0:     dev;
fp@0: 
fp@0:     unsigned short mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
fp@0:   }
fp@68:   phy; /**< Physikalische Adresse */
fp@0: 
fp@0:   unsigned long logical; /**< Logische Adresse */
fp@13:   unsigned char raw[4]; /**< Rohdaten für die Generierung des Frames */
fp@0: }
fp@54: ec_address_t;
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    EtherCAT-Kommando.
fp@0: */
fp@0: 
fp@54: typedef struct ec_command
fp@0: {
fp@68:   ec_command_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc) */
fp@54:   ec_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */
fp@39:   unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder
fp@39:                                empfangenen Daten */
fp@54:   ec_command_state_t state; /**< Zustand des Kommandos
fp@68:                            (bereit, gesendet, etc) */
fp@39:   unsigned char index; /**< Kommando-Index, mit der das Kommando gesendet
fp@39:                           wurde (wird vom Master beim Senden gesetzt. */
fp@39:   unsigned int working_counter; /**< Working-Counter bei Empfang (wird
fp@39:                                    vom Master gesetzt) */
fp@54:   unsigned char data[EC_FRAME_SIZE]; /**< Kommandodaten */
fp@0: }
fp@54: ec_command_t;
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@54: void ec_command_read(ec_command_t *, unsigned short, unsigned short,
fp@54:                      unsigned int);
fp@54: void ec_command_write(ec_command_t *, unsigned short, unsigned short,
fp@54:                       unsigned int, const unsigned char *);
fp@54: void ec_command_position_read(ec_command_t *, short, unsigned short,
fp@54:                               unsigned int);
fp@54: void ec_command_position_write(ec_command_t *, short, unsigned short,
fp@54:                                unsigned int, const unsigned char *);
fp@54: void ec_command_broadcast_read(ec_command_t *, unsigned short, unsigned int);
fp@54: void ec_command_broadcast_write(ec_command_t *, unsigned short, unsigned int,
fp@54:                                 const unsigned char *);
fp@54: void ec_command_logical_read_write(ec_command_t *, unsigned int, unsigned int,
fp@54:                                    unsigned char *);
fp@13: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #endif