fp@39: /******************************************************************************
fp@0:  *
fp@54:  *  m a s t e r . h
fp@0:  *
fp@0:  *  Struktur für einen EtherCAT-Master.
fp@0:  *
fp@39:  *  $Id$
fp@0:  *
fp@39:  *****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #ifndef _EC_MASTER_H_
fp@0: #define _EC_MASTER_H_
fp@0: 
fp@54: #include "device.h"
fp@54: #include "slave.h"
fp@54: #include "command.h"
fp@54: #include "domain.h"
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    EtherCAT-Master
fp@0: 
fp@0:    Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit
fp@0:    dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.
fp@0: */
fp@0: 
fp@55: struct ec_master
fp@0: {
fp@54:   ec_slave_t *bus_slaves; /**< Array von Slaves auf dem Bus */
fp@52:   unsigned int bus_slaves_count; /**< Anzahl Slaves auf dem Bus */
fp@54:   ec_device_t device; /**< EtherCAT-Gerät */
fp@54:   unsigned int device_registered; /**< Ein Geraet hat sich registriert. */
fp@0:   unsigned char command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */
fp@54:   unsigned char tx_data[EC_FRAME_SIZE]; /**< Statischer Speicher
fp@54:                                            für zu sendende Daten */
fp@0:   unsigned int tx_data_length; /**< Länge der Daten im Sendespeicher */
fp@54:   unsigned char rx_data[EC_FRAME_SIZE]; /**< Statische Speicher für
fp@54:                                            eine Kopie des Rx-Buffers
fp@54:                                            im EtherCAT-Gerät */
fp@19:   unsigned int rx_data_length; /**< Länge der Daten im Empfangsspeicher */
fp@54:   ec_domain_t domains[EC_MAX_DOMAINS]; /** Prozessdatendomänen */
fp@42:   unsigned int domain_count;
fp@2:   int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */
fp@47:   unsigned int bus_time; /**< Letzte Bus-Zeit in Mikrosekunden */
fp@48:   unsigned int frames_lost; /**< Anzahl verlorene Frames */
fp@48:   unsigned long t_lost_output; /*<< Timer-Ticks bei der letzten Ausgabe von
fp@48:                                  verlorenen Frames */
fp@55: };
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@52: // Private Methods
fp@52: 
fp@0: // Master creation and deletion
fp@54: void ec_master_init(ec_master_t *);
fp@54: void ec_master_clear(ec_master_t *);
fp@56: void ec_master_reset(ec_master_t *);
fp@0: 
fp@27: // Registration of devices
fp@54: int ec_master_open(ec_master_t *);
fp@54: void ec_master_close(ec_master_t *);
fp@17: 
fp@0: // Slave management
fp@54: int ec_scan_for_slaves(ec_master_t *);
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #endif
fp@42: 
fp@42: /* Emacs-Konfiguration
fp@42: ;;; Local Variables: ***
fp@42: ;;; c-basic-offset:2 ***
fp@42: ;;; End: ***
fp@42: */