fp@1174: /******************************************************************************
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fp@1174:  *  $Id$
fp@1174:  *
fp@1174:  *  Copyright (C) 2006  Florian Pose, Ingenieurgemeinschaft IgH
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fp@1174:  *  The right to use EtherCAT Technology is granted and comes free of
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fp@1174:  *  Technology, IP and trade marks.
fp@1174:  *
fp@1174:  *****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** \file
fp@1174:  * EtherCAT Pdo mapping state machine.
fp@1174:  */
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: #include "globals.h"
fp@1174: #include "master.h"
fp@1174: #include "mailbox.h"
fp@1174: #include "slave_config.h"
fp@1174: 
fp@1174: #include "fsm_pdo_entry.h"
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_read_state_start(ec_fsm_pdo_entry_t *);
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_read_state_count(ec_fsm_pdo_entry_t *);
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_read_state_entry(ec_fsm_pdo_entry_t *);
fp@1174: 
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_read_action_next(ec_fsm_pdo_entry_t *);
fp@1174: 
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_conf_state_start(ec_fsm_pdo_entry_t *);
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_conf_state_zero_entry_count(ec_fsm_pdo_entry_t *);
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_conf_state_map_entry(ec_fsm_pdo_entry_t *);
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_conf_state_set_entry_count(ec_fsm_pdo_entry_t *);
fp@1174: 
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_state_end(ec_fsm_pdo_entry_t *);
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_state_error(ec_fsm_pdo_entry_t *);
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Constructor.
fp@1174:  */
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_init(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm, /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         ec_fsm_coe_t *fsm_coe /**< CoE state machine to use. */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     fsm->fsm_coe = fsm_coe;
fp@1174:     ec_sdo_request_init(&fsm->request);
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Destructor.
fp@1174:  */
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_clear(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     ec_sdo_request_clear(&fsm->request);
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Start reading a Pdo's entries.
fp@1174:  */
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_start_reading(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm, /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         ec_slave_t *slave, /**< slave to configure */
fp@1174:         ec_pdo_t *pdo /**< Pdo to read entries for. */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     fsm->slave = slave;
fp@1174:     fsm->target_pdo = pdo;
fp@1174: 
fp@1174:     ec_pdo_clear_entries(fsm->target_pdo);
fp@1174:     
fp@1174:     fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_read_state_start;
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Start Pdo mapping state machine.
fp@1174:  */
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_start_configuration(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm, /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         ec_slave_t *slave, /**< slave to configure */
fp@1174:         const ec_pdo_t *pdo /**< Pdo with the desired entries. */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     fsm->slave = slave;
fp@1174:     fsm->source_pdo = pdo;
fp@1174: 
fp@1174:     fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_conf_state_start;
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Get running state.
fp@1174:  *
fp@1174:  * \return false, if state machine has terminated
fp@1174:  */
fp@1174: int ec_fsm_pdo_entry_running(
fp@1174:         const ec_fsm_pdo_entry_t *fsm /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     return fsm->state != ec_fsm_pdo_entry_state_end
fp@1174:         && fsm->state != ec_fsm_pdo_entry_state_error;
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Executes the current state.
fp@1174:  *
fp@1174:  * \return false, if state machine has terminated
fp@1174:  */
fp@1174: int ec_fsm_pdo_entry_exec(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     fsm->state(fsm);
fp@1174:     return ec_fsm_pdo_entry_running(fsm);
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Get execution result.
fp@1174:  *
fp@1174:  * \return true, if the state machine terminated gracefully
fp@1174:  */
fp@1174: int ec_fsm_pdo_entry_success(
fp@1174:         const ec_fsm_pdo_entry_t *fsm /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     return fsm->state == ec_fsm_pdo_entry_state_end;
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /******************************************************************************
fp@1174:  * Reading state functions.
fp@1174:  *****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Request reading the number of mapped Pdo entries.
fp@1174:  */
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_read_state_start(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     ec_sdo_request_address(&fsm->request, fsm->target_pdo->index, 0);
fp@1174:     ecrt_sdo_request_read(&fsm->request);
fp@1174: 
fp@1174:     fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_read_state_count;
fp@1174:     ec_fsm_coe_transfer(fsm->fsm_coe, fsm->slave, &fsm->request);
fp@1174:     ec_fsm_coe_exec(fsm->fsm_coe); // execute immediately
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Read number of mapped Pdo entries.
fp@1174:  */
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_read_state_count(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm /**< finite state machine */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     if (ec_fsm_coe_exec(fsm->fsm_coe))
fp@1174:         return;
fp@1174: 
fp@1174:     if (!ec_fsm_coe_success(fsm->fsm_coe)) {
fp@1174:         EC_ERR("Failed to read number of mapped Pdo entries.\n");
fp@1174:         fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_state_error;
fp@1174:         return;
fp@1174:     }
fp@1174: 
fp@1174:     if (fsm->request.data_size != sizeof(uint8_t)) {
fp@1174:         EC_ERR("Invalid data size %u at uploading Sdo 0x%04X:%02X.\n",
fp@1174:                 fsm->request.data_size, fsm->request.index,
fp@1174:                 fsm->request.subindex);
fp@1174:         fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_state_error;
fp@1174:         return;
fp@1174:     }
fp@1174: 
fp@1174:     fsm->entry_count = EC_READ_U8(fsm->request.data);
fp@1174: 
fp@1174:     if (fsm->slave->master->debug_level)
fp@1174:         EC_DBG("%u Pdo entries mapped.\n", fsm->entry_count);
fp@1174: 
fp@1174:     // read first Pdo entry
fp@1174:     fsm->entry_pos = 1;
fp@1174:     ec_fsm_pdo_entry_read_action_next(fsm);
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Read next Pdo entry.
fp@1174:  */
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_read_action_next(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm /**< finite state machine */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     if (fsm->entry_pos <= fsm->entry_count) {
fp@1174:         ec_sdo_request_address(&fsm->request, fsm->target_pdo->index, fsm->entry_pos);
fp@1174:         ecrt_sdo_request_read(&fsm->request);
fp@1174:         fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_read_state_entry;
fp@1174:         ec_fsm_coe_transfer(fsm->fsm_coe, fsm->slave, &fsm->request);
fp@1174:         ec_fsm_coe_exec(fsm->fsm_coe); // execute immediately
fp@1174:         return;
fp@1174:     }
fp@1174: 
fp@1174:     // finished reading entries.
fp@1174:     fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_state_end;
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Read Pdo entry information.
fp@1174:  */
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_read_state_entry(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm /**< finite state machine */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     if (ec_fsm_coe_exec(fsm->fsm_coe)) return;
fp@1174: 
fp@1174:     if (!ec_fsm_coe_success(fsm->fsm_coe)) {
fp@1174:         EC_ERR("Failed to read mapped Pdo entry.\n");
fp@1174:         fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_state_error;
fp@1174:         return;
fp@1174:     }
fp@1174: 
fp@1174:     if (fsm->request.data_size != sizeof(uint32_t)) {
fp@1174:         EC_ERR("Invalid data size %u at uploading Sdo 0x%04X:%02X.\n",
fp@1174:                 fsm->request.data_size, fsm->request.index,
fp@1174:                 fsm->request.subindex);
fp@1174:         fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_state_error;
fp@1174:     } else {
fp@1174:         uint32_t pdo_entry_info;
fp@1174:         ec_pdo_entry_t *pdo_entry;
fp@1174: 
fp@1174:         pdo_entry_info = EC_READ_U32(fsm->request.data);
fp@1174: 
fp@1174:         if (!(pdo_entry = (ec_pdo_entry_t *)
fp@1174:                     kmalloc(sizeof(ec_pdo_entry_t), GFP_KERNEL))) {
fp@1174:             EC_ERR("Failed to allocate Pdo entry.\n");
fp@1174:             fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_state_error;
fp@1174:             return;
fp@1174:         }
fp@1174: 
fp@1174:         ec_pdo_entry_init(pdo_entry);
fp@1174:         pdo_entry->index = pdo_entry_info >> 16;
fp@1174:         pdo_entry->subindex = (pdo_entry_info >> 8) & 0xFF;
fp@1174:         pdo_entry->bit_length = pdo_entry_info & 0xFF;
fp@1174: 
fp@1174:         if (!pdo_entry->index && !pdo_entry->subindex) {
fp@1174:             if (ec_pdo_entry_set_name(pdo_entry, "Gap")) {
fp@1174:                 ec_pdo_entry_clear(pdo_entry);
fp@1174:                 kfree(pdo_entry);
fp@1174:                 fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_state_error;
fp@1174:                 return;
fp@1174:             }
fp@1174:         }
fp@1174: 
fp@1174:         if (fsm->slave->master->debug_level) {
fp@1174:             EC_DBG("Pdo entry 0x%04X:%02X, %u bit, \"%s\".\n",
fp@1174:                     pdo_entry->index, pdo_entry->subindex,
fp@1174:                     pdo_entry->bit_length,
fp@1174:                     pdo_entry->name ? pdo_entry->name : "???");
fp@1174:         }
fp@1174: 
fp@1174:         list_add_tail(&pdo_entry->list, &fsm->target_pdo->entries);
fp@1174: 
fp@1174:         // next Pdo entry
fp@1174:         fsm->entry_pos++;
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_read_action_next(fsm);
fp@1174:     }
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /******************************************************************************
fp@1174:  * Configuration state functions.
fp@1174:  *****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Start Pdo mapping.
fp@1174:  */
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_conf_state_start(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     // Pdo mapping has to be changed. Does the slave support this?
fp@1174:     if (!(fsm->slave->sii.mailbox_protocols & EC_MBOX_COE)
fp@1174:             || (fsm->slave->sii.has_general
fp@1174:                 && !fsm->slave->sii.coe_details.enable_pdo_configuration)) {
fp@1174:         EC_WARN("Slave %u does not support changing the Pdo mapping!\n",
fp@1174:                 fsm->slave->ring_position);
fp@1174:         fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_state_error;
fp@1174:         return;
fp@1174:     }
fp@1174: 
fp@1174:     if (ec_sdo_request_alloc(&fsm->request, 4)) {
fp@1174:         fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_state_error;
fp@1174:         return;
fp@1174:     }
fp@1174: 
fp@1174:     // set mapped Pdo entry count to zero
fp@1174:     EC_WRITE_U8(fsm->request.data, 0);
fp@1174:     fsm->request.data_size = 1;
fp@1174:     ec_sdo_request_address(&fsm->request, fsm->source_pdo->index, 0);
fp@1174:     ecrt_sdo_request_write(&fsm->request);
fp@1174: 
fp@1174:     if (fsm->slave->master->debug_level)
fp@1174:         EC_DBG("Setting entry count to zero.\n");
fp@1174: 
fp@1174:     fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_conf_state_zero_entry_count;
fp@1174:     ec_fsm_coe_transfer(fsm->fsm_coe, fsm->slave, &fsm->request);
fp@1174:     ec_fsm_coe_exec(fsm->fsm_coe); // execute immediately
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Process next Pdo entry.
fp@1174:  */
fp@1174: ec_pdo_entry_t *ec_fsm_pdo_entry_conf_next_entry(
fp@1174:         const ec_fsm_pdo_entry_t *fsm, /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         const struct list_head *list /**< current entry list item */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     list = list->next; 
fp@1174:     if (list == &fsm->source_pdo->entries)
fp@1174:         return NULL; // no next entry
fp@1174:     return list_entry(list, ec_pdo_entry_t, list);
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Set the number of mapped entries to zero.
fp@1174:  */
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_conf_state_zero_entry_count(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     if (ec_fsm_coe_exec(fsm->fsm_coe))
fp@1174:         return;
fp@1174: 
fp@1174:     if (!ec_fsm_coe_success(fsm->fsm_coe)) {
fp@1174:         EC_WARN("Failed to clear Pdo mapping.\n");
fp@1174:         fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_state_error;
fp@1174:         return;
fp@1174:     }
fp@1174: 
fp@1174:     // find first entry
fp@1174:     if (!(fsm->entry = ec_fsm_pdo_entry_conf_next_entry(
fp@1174:                     fsm, &fsm->source_pdo->entries))) {
fp@1174:         
fp@1174:         if (fsm->slave->master->debug_level)
fp@1174:             EC_DBG("No entries to map.\n");
fp@1174: 
fp@1174:         fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_state_end; // finished
fp@1174:         return;
fp@1174:     }
fp@1174: 
fp@1174:     // add first entry
fp@1174:     fsm->entry_pos = 1;
fp@1174:     ec_fsm_pdo_entry_conf_action_map(fsm);
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Starts to add a Pdo entry.
fp@1174:  */
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_conf_action_map(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     uint32_t value;
fp@1174: 
fp@1174:     if (fsm->slave->master->debug_level)
fp@1174:         EC_DBG("Mapping Pdo entry 0x%04X:%02X (%u bit) at position %u.\n",
fp@1174:                 fsm->entry->index, fsm->entry->subindex,
fp@1174:                 fsm->entry->bit_length, fsm->entry_pos);
fp@1174: 
fp@1174:     value = fsm->entry->index << 16
fp@1174:         | fsm->entry->subindex << 8 | fsm->entry->bit_length;
fp@1174:     EC_WRITE_U32(fsm->request.data, value);
fp@1174:     fsm->request.data_size = 4;
fp@1174:     ec_sdo_request_address(&fsm->request, fsm->source_pdo->index, fsm->entry_pos);
fp@1174:     ecrt_sdo_request_write(&fsm->request);
fp@1174:     
fp@1174:     fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_conf_state_map_entry;
fp@1174:     ec_fsm_coe_transfer(fsm->fsm_coe, fsm->slave, &fsm->request);
fp@1174:     ec_fsm_coe_exec(fsm->fsm_coe); // execute immediately
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Add a Pdo entry.
fp@1174:  */
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_conf_state_map_entry(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     if (ec_fsm_coe_exec(fsm->fsm_coe)) return;
fp@1174: 
fp@1174:     if (!ec_fsm_coe_success(fsm->fsm_coe)) {
fp@1174:         EC_WARN("Failed to map Pdo entry 0x%04X:%02X (%u bit) to "
fp@1174:                 "position %u.\n", fsm->entry->index, fsm->entry->subindex,
fp@1174:                 fsm->entry->bit_length, fsm->entry_pos);
fp@1174:         fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_state_error;
fp@1174:         return;
fp@1174:     }
fp@1174: 
fp@1174:     // find next entry
fp@1174:     if (!(fsm->entry = ec_fsm_pdo_entry_conf_next_entry(
fp@1174:                     fsm, &fsm->entry->list))) {
fp@1174: 
fp@1174:         // No more entries to add. Write entry count.
fp@1174:         EC_WRITE_U8(fsm->request.data, fsm->entry_pos);
fp@1174:         fsm->request.data_size = 1;
fp@1174:         ec_sdo_request_address(&fsm->request, fsm->source_pdo->index, 0);
fp@1174:         ecrt_sdo_request_write(&fsm->request);
fp@1174: 
fp@1174:         if (fsm->slave->master->debug_level)
fp@1174:             EC_DBG("Setting number of Pdo entries to %u.\n", fsm->entry_pos);
fp@1174:         
fp@1174:         fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_conf_state_set_entry_count;
fp@1174:         ec_fsm_coe_transfer(fsm->fsm_coe, fsm->slave, &fsm->request);
fp@1174:         ec_fsm_coe_exec(fsm->fsm_coe); // execute immediately
fp@1174:         return;
fp@1174:     }
fp@1174: 
fp@1174:     // add next entry
fp@1174:     fsm->entry_pos++;
fp@1174:     ec_fsm_pdo_entry_conf_action_map(fsm);
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** Set the number of entries.
fp@1174:  */
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_conf_state_set_entry_count(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174:     if (ec_fsm_coe_exec(fsm->fsm_coe)) return;
fp@1174: 
fp@1174:     if (!ec_fsm_coe_success(fsm->fsm_coe)) {
fp@1174:         EC_ERR("Failed to set number of entries.\n");
fp@1174:         fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_state_error;
fp@1174:         return;
fp@1174:     }
fp@1174: 
fp@1174:     if (fsm->slave->master->debug_level)
fp@1174:         EC_DBG("Successfully configured mapping for Pdo 0x%04X.\n",
fp@1174:                 fsm->source_pdo->index);
fp@1174: 
fp@1174:     fsm->state = ec_fsm_pdo_entry_state_end; // finished
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /******************************************************************************
fp@1174:  * Common state functions
fp@1174:  *****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** State: ERROR.
fp@1174:  */
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_state_error(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/
fp@1174: 
fp@1174: /** State: END.
fp@1174:  */
fp@1174: void ec_fsm_pdo_entry_state_end(
fp@1174:         ec_fsm_pdo_entry_t *fsm /**< Pdo mapping state machine. */
fp@1174:         )
fp@1174: {
fp@1174: }
fp@1174: 
fp@1174: /*****************************************************************************/