fp@39: /******************************************************************************
fp@0:  *
fp@54:  *  s l a v e . h
fp@0:  *
fp@0:  *  Struktur für einen EtherCAT-Slave.
fp@0:  *
fp@39:  *  $Id$
fp@0:  *
fp@39:  *****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #ifndef _EC_SLAVE_H_
fp@0: #define _EC_SLAVE_H_
fp@0: 
fp@54: #include "types.h"
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@73: /**
fp@98:    Zustand eines EtherCAT-Slaves.
fp@98: */
fp@98: 
fp@98: typedef enum
fp@98: {
fp@98:     EC_SLAVE_STATE_UNKNOWN = 0x00, /**< Status unbekannt */
fp@98:     EC_SLAVE_STATE_INIT = 0x01,    /**< Init-Zustand (Keine Mailbox-
fp@98:                                       Kommunikation, Kein I/O) */
fp@98:     EC_SLAVE_STATE_PREOP = 0x02,   /**< Pre-Operational (Mailbox-
fp@98:                                       Kommunikation, Kein I/O) */
fp@98:     EC_SLAVE_STATE_SAVEOP = 0x04,  /**< Save-Operational (Mailbox-
fp@98:                                       Kommunikation und Input Update) */
fp@98:     EC_SLAVE_STATE_OP = 0x08,      /**< Operational, (Mailbox-
fp@98:                                       Kommunikation und Input/Output Update) */
fp@98:     EC_ACK = 0x10                  /**< Acknoledge-Bit beim Zustandswechsel
fp@98:                                       (dies ist kein eigener Zustand) */
fp@98: }
fp@98: ec_slave_state_t;
fp@98: 
fp@98: /*****************************************************************************/
fp@98: 
fp@98: /**
fp@73:    FMMU-Konfiguration.
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: typedef struct
fp@73: {
fp@73:     const ec_domain_t *domain;
fp@73:     const ec_sync_t *sync;
fp@73:     uint32_t logical_start_address;
fp@73: }
fp@73: ec_fmmu_t;
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@73: /**
fp@118:    EEPROM-String.
fp@118: */
fp@118: 
fp@118: typedef struct
fp@118: {
fp@118:     struct list_head list;
fp@121:     size_t size;
fp@118:     char *data;
fp@118: }
fp@118: ec_slave_string_t;
fp@118: 
fp@118: /*****************************************************************************/
fp@118: 
fp@118: /**
fp@73:    EtherCAT-Slave
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: struct ec_slave
fp@73: {
fp@73:     ec_master_t *master; /**< EtherCAT-Master, zu dem der Slave gehört. */
fp@73: 
fp@73:     // Addresses
fp@73:     uint16_t ring_position; /**< Position des Slaves im Bus */
fp@73:     uint16_t station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */
fp@73: 
fp@73:     // Base data
fp@73:     uint8_t base_type; /**< Slave-Typ */
fp@73:     uint8_t base_revision; /**< Revision */
fp@73:     uint16_t base_build; /**< Build-Nummer */
fp@73:     uint16_t base_fmmu_count; /**< Anzahl unterstützter FMMUs */
fp@73:     uint16_t base_sync_count; /**< Anzahl unterstützter Sync-Manager */
fp@73: 
fp@73:     // Slave information interface
fp@114:     uint16_t sii_alias; /**< Configured station alias */
fp@73:     uint32_t sii_vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */
fp@73:     uint32_t sii_product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */
fp@73:     uint32_t sii_revision_number; /**< Revisionsnummer */
fp@73:     uint32_t sii_serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */
fp@73: 
fp@73:     const ec_slave_type_t *type; /**< Zeiger auf die Beschreibung
fp@73:                                     des Slave-Typs */
fp@73: 
fp@73:     uint8_t registered; /**< Der Slave wurde registriert */
fp@73: 
fp@73:     ec_fmmu_t fmmus[EC_MAX_FMMUS]; /**< FMMU-Konfigurationen */
fp@73:     uint8_t fmmu_count; /**< Wieviele FMMUs schon benutzt sind. */
fp@118: 
fp@121:     struct list_head eeprom_strings; /**< Strings im EEPROM */
fp@121: 
fp@121:     const char *eeprom_name; /**< Slave-Name laut Hersteller */
fp@121:     const char *eeprom_group; /**< Slave-Beschreibung laut Hersteller */
fp@121:     const char *eeprom_desc; /**< Slave-Beschreibung laut Hersteller */
fp@73: };
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: // Slave construction/destruction
fp@73: void ec_slave_init(ec_slave_t *, ec_master_t *);
fp@73: void ec_slave_clear(ec_slave_t *);
fp@73: 
fp@73: // Slave control
fp@73: int ec_slave_fetch(ec_slave_t *);
fp@101: int ec_slave_sii_read(ec_slave_t *, uint16_t, uint32_t *);
fp@114: int ec_slave_sii_write(ec_slave_t *, uint16_t, uint16_t);
fp@73: int ec_slave_state_change(ec_slave_t *, uint8_t);
fp@73: int ec_slave_set_fmmu(ec_slave_t *, const ec_domain_t *, const ec_sync_t *);
fp@73: 
fp@73: // Misc
fp@73: void ec_slave_print(const ec_slave_t *);
fp@74: int ec_slave_check_crc(ec_slave_t *);
fp@0: 
fp@39: /*****************************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #endif
fp@42: 
fp@42: /* Emacs-Konfiguration
fp@42: ;;; Local Variables: ***
fp@73: ;;; c-basic-offset:4 ***
fp@42: ;;; End: ***
fp@42: */