fp@0: /****************************************************************
fp@0:  *
fp@0:  *  e c _ g l o b a l s . h
fp@0:  *
fp@0:  *  Globale Definitionen und Makros für das EtherCAT-Protokoll.
fp@0:  *
fp@0:  *  $Date$
fp@0:  *  $Author$
fp@0:  *
fp@0:  ***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #ifndef _EC_GLOBALS_
fp@0: #define _EC_GLOBALS_
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Maximale Größe eines EtherCAT-Frames
fp@0: */
fp@0: #define ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE 1600
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Anzahl der Kommandos in einem Master-Kommandoring
fp@0: */
fp@0: #define ECAT_COMMAND_RING_SIZE 10
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Anzahl der Versuche beim Asynchronen Senden/Empfangen
fp@0: */
fp@0: #define ECAT_NUM_RETRIES 10
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    NULL-Define, falls noch nicht definiert.
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: #ifndef NULL
fp@0: #define NULL ((void *) 0)
fp@0: #endif
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    EtherCAT-Kommando-Typ
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: typedef enum
fp@0: {
fp@0:   ECAT_CMD_NONE = 0x00, /**< Dummy */
fp@0:   ECAT_CMD_APRD = 0x01, /**< Auto-increment physical read */
fp@0:   ECAT_CMD_APWR = 0x02, /**< Auto-increment physical write */
fp@0:   ECAT_CMD_NPRD = 0x04, /**< Node-addressed physical read */
fp@0:   ECAT_CMD_NPWR = 0x05, /**< Node-addressed physical write */
fp@0:   ECAT_CMD_BRD = 0x07,  /**< Broadcast read */
fp@0:   ECAT_CMD_BWR = 0x08,  /**< Broadcast write */
fp@0:   ECAT_CMD_LRW = 0x0C   /**< Logical read/write */
fp@0: }
fp@0: EtherCAT_cmd_type_t;
fp@0: 
fp@0: /**
fp@0:    Zustand eines EtherCAT-Slaves
fp@0: */
fp@0: 
fp@0: typedef enum
fp@0: {
fp@0:   ECAT_STATE_UNKNOWN = 0x00, /**< Status unbekannt */
fp@0:   ECAT_STATE_INIT = 0x01,    /**< Init-Zustand (Keine Mailbox-
fp@0:                                 Kommunikation, Kein I/O) */
fp@0:   ECAT_STATE_PREOP = 0x02,   /**< Pre-Operational (Mailbox-
fp@0:                                 Kommunikation, Kein I/O) */
fp@0:   ECAT_STATE_SAVEOP = 0x04,  /**< Save-Operational (Mailbox-
fp@0:                                 Kommunikation und Input Update) */
fp@0:   ECAT_STATE_OP = 0x08,      /**< Operational, (Mailbox-
fp@0:                                 Kommunikation und Input/Output Update) */
fp@0:   ECAT_ACK_STATE = 0x10      /**< Acknoledge-Bit beim Zustandswechsel
fp@0:                                 (dies ist kein eigener Zustand) */
fp@0: }
fp@0: EtherCAT_state_t;
fp@0: 
fp@0: /***************************************************************/
fp@0: 
fp@0: #endif