fp@73: /******************************************************************************
fp@73:  *
fp@73:  *  f r a m e . c
fp@73:  *
fp@73:  *  Methoden für einen EtherCAT-Frame.
fp@73:  *
fp@73:  *  $Id$
fp@73:  *
fp@73:  *****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: #include <linux/slab.h>
fp@73: #include <linux/delay.h>
fp@73: 
fp@77: #include "../include/EtherCAT_si.h"
fp@73: #include "frame.h"
fp@73: #include "master.h"
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: #define EC_FUNC_HEADER \
fp@73:     frame->master = master; \
fp@73:     frame->index = 0; \
fp@73:     frame->working_counter = 0;
fp@73: 
fp@73: #define EC_FUNC_WRITE_FOOTER \
fp@73:     frame->data_length = length; \
fp@73:     memcpy(frame->data, data, length);
fp@73: 
fp@73: #define EC_FUNC_READ_FOOTER \
fp@77:     frame->data_length = length; \
fp@77:     memset(frame->data, 0x00, length);
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: /**
fp@73:    Initialisiert ein EtherCAT-NPRD-Kommando.
fp@73: 
fp@73:    Node-adressed physical read.
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: void ec_frame_init_nprd(ec_frame_t *frame,
fp@73:                         /**< EtherCAT-Rahmen */
fp@73:                         ec_master_t *master,
fp@73:                         /**< EtherCAT-Master */
fp@73:                         uint16_t node_address,
fp@73:                         /**< Adresse des Knotens (Slaves) */
fp@73:                         uint16_t offset,
fp@73:                         /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
fp@73:                         unsigned int length
fp@73:                         /**< Länge der zu lesenden Daten */
fp@73:                         )
fp@73: {
fp@73:     if (unlikely(node_address == 0x0000))
fp@84:         EC_WARN("Using node address 0x0000!\n");
fp@73: 
fp@73:     EC_FUNC_HEADER;
fp@73: 
fp@73:     frame->type = ec_frame_type_nprd;
fp@73:     frame->address.physical.slave = node_address;
fp@73:     frame->address.physical.mem = offset;
fp@73: 
fp@73:     EC_FUNC_READ_FOOTER;
fp@73: }
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: /**
fp@73:    Initialisiert ein EtherCAT-NPWR-Kommando.
fp@73: 
fp@73:    Node-adressed physical write.
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: void ec_frame_init_npwr(ec_frame_t *frame,
fp@73:                         /**< EtherCAT-Rahmen */
fp@73:                         ec_master_t *master,
fp@73:                         /**< EtherCAT-Master */
fp@73:                         uint16_t node_address,
fp@73:                         /**< Adresse des Knotens (Slaves) */
fp@73:                         uint16_t offset,
fp@73:                         /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
fp@73:                         unsigned int length,
fp@73:                         /**< Länge der zu schreibenden Daten */
fp@73:                         const uint8_t *data
fp@73:                         /**< Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten */
fp@73:                         )
fp@73: {
fp@73:     if (unlikely(node_address == 0x0000))
fp@84:         EC_WARN("Using node address 0x0000!\n");
fp@73: 
fp@73:     EC_FUNC_HEADER;
fp@73: 
fp@73:     frame->type = ec_frame_type_npwr;
fp@73:     frame->address.physical.slave = node_address;
fp@73:     frame->address.physical.mem = offset;
fp@73: 
fp@73:     EC_FUNC_WRITE_FOOTER;
fp@73: }
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: /**
fp@73:    Initialisiert ein EtherCAT-APRD-Kommando.
fp@73: 
fp@73:    Autoincrement physical read.
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: void ec_frame_init_aprd(ec_frame_t *frame,
fp@73:                         /**< EtherCAT-Rahmen */
fp@73:                         ec_master_t *master,
fp@73:                         /**< EtherCAT-Master */
fp@73:                         uint16_t ring_position,
fp@73:                         /**< Position des Slaves im Bus */
fp@73:                         uint16_t offset,
fp@73:                         /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
fp@73:                         unsigned int length
fp@73:                         /**< Länge der zu lesenden Daten */
fp@73:                         )
fp@73: {
fp@73:     EC_FUNC_HEADER;
fp@73: 
fp@73:     frame->type = ec_frame_type_aprd;
fp@73:     frame->address.physical.slave = (int16_t) ring_position * (-1);
fp@73:     frame->address.physical.mem = offset;
fp@73: 
fp@73:     EC_FUNC_READ_FOOTER;
fp@73: }
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: /**
fp@73:    Initialisiert ein EtherCAT-APWR-Kommando.
fp@73: 
fp@73:    Autoincrement physical write.
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: void ec_frame_init_apwr(ec_frame_t *frame,
fp@73:                         /**< EtherCAT-Rahmen */
fp@73:                         ec_master_t *master,
fp@73:                         /**< EtherCAT-Master */
fp@73:                         uint16_t ring_position,
fp@73:                         /**< Position des Slaves im Bus */
fp@73:                         uint16_t offset,
fp@73:                         /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
fp@73:                         unsigned int length,
fp@73:                         /**< Länge der zu schreibenden Daten */
fp@73:                         const uint8_t *data
fp@73:                         /**< Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten */
fp@73:                         )
fp@73: {
fp@73:     EC_FUNC_HEADER;
fp@73: 
fp@73:     frame->type = ec_frame_type_apwr;
fp@73:     frame->address.physical.slave = (int16_t) ring_position * (-1);
fp@73:     frame->address.physical.mem = offset;
fp@73: 
fp@73:     EC_FUNC_WRITE_FOOTER;
fp@73: }
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: /**
fp@73:    Initialisiert ein EtherCAT-BRD-Kommando.
fp@73: 
fp@73:    Broadcast read.
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: void ec_frame_init_brd(ec_frame_t *frame,
fp@73:                        /**< EtherCAT-Rahmen */
fp@73:                        ec_master_t *master,
fp@73:                        /**< EtherCAT-Master */
fp@73:                        uint16_t offset,
fp@73:                        /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
fp@73:                        unsigned int length
fp@73:                        /**< Länge der zu lesenden Daten */
fp@73:                        )
fp@73: {
fp@73:     EC_FUNC_HEADER;
fp@73: 
fp@73:     frame->type = ec_frame_type_brd;
fp@73:     frame->address.physical.slave = 0x0000;
fp@73:     frame->address.physical.mem = offset;
fp@73: 
fp@73:     EC_FUNC_READ_FOOTER;
fp@73: }
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: /**
fp@73:    Initialisiert ein EtherCAT-BWR-Kommando.
fp@73: 
fp@73:    Broadcast write.
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: void ec_frame_init_bwr(ec_frame_t *frame,
fp@73:                        /**< EtherCAT-Rahmen */
fp@73:                        ec_master_t *master,
fp@73:                        /**< EtherCAT-Master */
fp@73:                        uint16_t offset,
fp@73:                        /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
fp@73:                        unsigned int length,
fp@73:                        /**< Länge der zu schreibenden Daten */
fp@73:                        const uint8_t *data
fp@73:                        /**< Zeiger auf Speicher mit zu schreibenden Daten */
fp@73:                        )
fp@73: {
fp@73:     EC_FUNC_HEADER;
fp@73: 
fp@73:     frame->type = ec_frame_type_bwr;
fp@73:     frame->address.physical.slave = 0x0000;
fp@73:     frame->address.physical.mem = offset;
fp@73: 
fp@73:     EC_FUNC_WRITE_FOOTER;
fp@73: }
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: /**
fp@73:    Initialisiert ein EtherCAT-LRW-Kommando.
fp@73: 
fp@73:    Logical read write.
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: void ec_frame_init_lrw(ec_frame_t *frame,
fp@73:                        /**< EtherCAT-Rahmen */
fp@73:                        ec_master_t *master,
fp@73:                        /**< EtherCAT-Master */
fp@73:                        uint32_t offset,
fp@73:                        /**< Logische Startadresse */
fp@73:                        unsigned int length,
fp@73:                        /**< Länge der zu lesenden/schreibenden Daten */
fp@73:                        uint8_t *data
fp@73:                        /**< Zeiger auf die Daten */
fp@73:                        )
fp@73: {
fp@73:     EC_FUNC_HEADER;
fp@73: 
fp@73:     frame->type = ec_frame_type_lrw;
fp@73:     frame->address.logical = offset;
fp@73: 
fp@73:     EC_FUNC_WRITE_FOOTER;
fp@73: }
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: /**
fp@73:    Sendet einen einzelnen EtherCAT-Rahmen.
fp@73: 
fp@73:    \return 0 bei Erfolg, sonst < 0
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: int ec_frame_send(ec_frame_t *frame /**< Rahmen zum Senden */)
fp@73: {
fp@73:     unsigned int command_size, frame_size, i;
fp@73:     uint8_t *data;
fp@73: 
fp@73:     if (unlikely(frame->master->debug_level > 0)) {
fp@84:         EC_DBG("ec_frame_send\n");
fp@73:     }
fp@73: 
fp@73:     command_size = frame->data_length + EC_COMMAND_HEADER_SIZE
fp@73:         + EC_COMMAND_FOOTER_SIZE;
fp@73:     frame_size = command_size + EC_FRAME_HEADER_SIZE;
fp@73: 
fp@73:     if (unlikely(frame_size > EC_MAX_FRAME_SIZE)) {
fp@84:         EC_ERR("Frame too long (%i)!\n", frame_size);
fp@73:         return -1;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@73:     if (frame_size < EC_MIN_FRAME_SIZE) frame_size = EC_MIN_FRAME_SIZE;
fp@73: 
fp@73:     if (unlikely(frame->master->debug_level > 0)) {
fp@84:         EC_DBG("Frame length: %i\n", frame_size);
fp@73:     }
fp@73: 
fp@73:     frame->index = frame->master->command_index;
fp@73:     frame->master->command_index = (frame->master->command_index + 1) % 0x0100;
fp@73: 
fp@73:     if (unlikely(frame->master->debug_level > 0)) {
fp@84:         EC_DBG("Sending command index 0x%X\n", frame->index);
fp@73:     }
fp@73: 
fp@73:     // Zeiger auf Socket-Buffer holen
fp@73:     data = ec_device_prepare(&frame->master->device);
fp@73: 
fp@73:     // EtherCAT frame header
fp@77:     EC_WRITE_U16(data, (command_size & 0x7FF) | 0x1000);
fp@73:     data += EC_FRAME_HEADER_SIZE;
fp@73: 
fp@73:     // EtherCAT command header
fp@77:     EC_WRITE_U8 (data,     frame->type);
fp@77:     EC_WRITE_U8 (data + 1, frame->index);
fp@77:     EC_WRITE_U32(data + 2, frame->address.logical);
fp@77:     EC_WRITE_U16(data + 6, frame->data_length & 0x7FF);
fp@77:     EC_WRITE_U16(data + 8, 0x0000);
fp@73:     data += EC_COMMAND_HEADER_SIZE;
fp@73: 
fp@77:     // EtherCAT command data
fp@77:     memcpy(data, frame->data, frame->data_length);
fp@77:     data += frame->data_length;
fp@73: 
fp@73:     // EtherCAT command footer
fp@77:     EC_WRITE_U16(data, frame->working_counter);
fp@73:     data += EC_COMMAND_FOOTER_SIZE;
fp@73: 
fp@73:     // Pad with zeros
fp@73:     for (i = EC_FRAME_HEADER_SIZE + EC_COMMAND_HEADER_SIZE
fp@73:              + frame->data_length + EC_COMMAND_FOOTER_SIZE;
fp@77:          i < EC_MIN_FRAME_SIZE; i++)
fp@77:         EC_WRITE_U8(data++, 0x00);
fp@73: 
fp@73:     // Send frame
fp@73:     ec_device_send(&frame->master->device, frame_size);
fp@73: 
fp@73:     return 0;
fp@73: }
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: /**
fp@91:    Wertet empfangene Daten zu einem Rahmen aus.
fp@73: 
fp@73:    \return 0 bei Erfolg, sonst < 0
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: int ec_frame_receive(ec_frame_t *frame /**< Gesendeter Rahmen */)
fp@73: {
fp@73:     unsigned int received_length, frame_length, data_length;
fp@73:     uint8_t *data;
fp@73:     uint8_t command_type, command_index;
fp@73:     ec_device_t *device;
fp@73: 
fp@73:     device = &frame->master->device;
fp@73: 
fp@73:     if (!(received_length = ec_device_received(device))) return -1;
fp@73: 
fp@73:     device->state = EC_DEVICE_STATE_READY;
fp@73: 
fp@73:     if (unlikely(received_length < EC_FRAME_HEADER_SIZE)) {
fp@84:         EC_ERR("Received frame with incomplete EtherCAT frame header!\n");
fp@78:         ec_device_debug(device);
fp@73:         return -1;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@73:     data = ec_device_data(device);
fp@73: 
fp@73:     // Länge des gesamten Frames prüfen
fp@77:     frame_length = EC_READ_U16(data) & 0x07FF;
fp@77:     data += EC_FRAME_HEADER_SIZE;
fp@73: 
fp@73:     if (unlikely(frame_length > received_length)) {
fp@84:         EC_ERR("Received corrupted frame (length does not match)!\n");
fp@78:         ec_device_debug(device);
fp@73:         return -1;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@73:     // Command header
fp@77:     command_type =  EC_READ_U8(data);
fp@77:     command_index = EC_READ_U8(data + 1);
fp@77:     data_length =   EC_READ_U16(data + 6) & 0x07FF;
fp@77:     data += EC_COMMAND_HEADER_SIZE;
fp@73: 
fp@73:     if (unlikely(EC_FRAME_HEADER_SIZE + EC_COMMAND_HEADER_SIZE
fp@73:                  + data_length + EC_COMMAND_FOOTER_SIZE > received_length)) {
fp@84:         EC_ERR("Received frame with incomplete command data!\n");
fp@78:         ec_device_debug(device);
fp@73:         return -1;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@73:     if (unlikely(frame->type != command_type
fp@73:                  || frame->index != command_index
fp@73:                  || frame->data_length != data_length))
fp@73:     {
fp@84:         EC_WARN("WARNING - Send/Receive anomaly!\n");
fp@78:         ec_device_debug(device);
fp@73:         ec_device_call_isr(device); // Empfangenes "vergessen"
fp@73:         return -1;
fp@73:     }
fp@73: 
fp@73:     // Empfangene Daten in Kommandodatenspeicher kopieren
fp@73:     memcpy(frame->data, data, data_length);
fp@73:     data += data_length;
fp@73: 
fp@73:     // Working-Counter setzen
fp@77:     frame->working_counter = EC_READ_U16(data);
fp@73: 
fp@73:     return 0;
fp@73: }
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: /**
fp@73:    Sendet einen einzeln Rahmen und wartet auf dessen Empfang.
fp@73: 
fp@89:    Wenn der Working-Counter nicht gesetzt wurde, wird der Rahmen
fp@89:    nochmals gesendet.
fp@89: 
fp@89:    \todo Das ist noch nicht schön, da hier zwei Protokollschichten
fp@89:    vermischt werden.
fp@89: 
fp@73:    \return 0 bei Erfolg, sonst < 0
fp@73: */
fp@73: 
fp@73: int ec_frame_send_receive(ec_frame_t *frame
fp@73:                           /**< Rahmen zum Senden/Empfangen */
fp@73:                           )
fp@73: {
fp@89:     unsigned int timeout_tries_left, response_tries_left;
fp@89:     unsigned int tries;
fp@89: 
fp@89:     tries = 0;
fp@89:     response_tries_left = 10;
fp@73:     do
fp@73:     {
fp@89:         tries++;
fp@89:         if (unlikely(ec_frame_send(frame) < 0)) {
fp@89:             EC_ERR("Frame sending failed!\n");
fp@89:             return -1;
fp@89:         }
fp@89: 
fp@89:         timeout_tries_left = 20;
fp@89:         do
fp@89:         {
fp@89:             udelay(1);
fp@89:             ec_device_call_isr(&frame->master->device);
fp@89:             timeout_tries_left--;
fp@89:         }
fp@89:         while (unlikely(!ec_device_received(&frame->master->device)
fp@89:                         && timeout_tries_left));
fp@89: 
fp@89:         if (unlikely(!timeout_tries_left)) {
fp@89:             EC_ERR("Frame timeout!\n");
fp@89:             return -1;
fp@89:         }
fp@89: 
fp@89:         if (unlikely(ec_frame_receive(frame) < 0)) {
fp@89:             EC_ERR("Frame receiving failed!\n");
fp@89:             return -1;
fp@89:         }
fp@89: 
fp@89:         response_tries_left--;
fp@89:     }
fp@89:     while (unlikely(!frame->working_counter && response_tries_left));
fp@89: 
fp@89:     if (unlikely(!response_tries_left)) {
fp@89:         EC_ERR("No response!");
fp@89:         return -1;
fp@89:     }
fp@89: 
fp@89:     if (tries > 1) EC_WARN("%i tries necessary...\n", tries);
fp@73: 
fp@73:     return 0;
fp@73: }
fp@73: 
fp@73: /*****************************************************************************/
fp@73: 
fp@73: /* Emacs-Konfiguration
fp@73: ;;; Local Variables: ***
fp@73: ;;; c-basic-offset:4 ***
fp@73: ;;; End: ***
fp@73: */