# HG changeset patch
# User lbessard
# Date 1231959009 -3600
# Node ID b9ec99fab9fcc9b33f826971ecd697eee2ab2c60
# Parent a47081eb6cec298b993ec8960d35394a53c0dae7
Adding example of path generator program
diff -r a47081eb6cec -r b9ec99fab9fc tests/motion/beremiz.xml
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/tests/motion/beremiz.xml Wed Jan 14 19:50:09 2009 +0100
@@ -0,0 +1,6 @@
+
+
+
+
+
+
diff -r a47081eb6cec -r b9ec99fab9fc tests/motion/plc.xml
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/tests/motion/plc.xml Wed Jan 14 19:50:09 2009 +0100
@@ -0,0 +1,585 @@
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+
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+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ P THEN
+ P := Period;
+ F := 1.0 / P;
+ Ps2 := P / 2.0;
+ Fs3 := F / 3.0;
+END_IF;
+
+IF Pf <> Pn THEN
+ delta := Pf - P0 - V0 * P;
+
+ Va := SQRT(ABS(2.0 * Gmvt * delta) + Vf * Vf);
+ Vb := Vf + delta * Fs3;
+
+ IF Va > ABS(Vb) THEN
+ Vaut := MIN(ABS(Vb), Vmvt);
+ IF Vb < 0.0 THEN
+ Vaut := -Vaut;
+ END_IF;
+ ELSE
+ Vaut := MIN(Va, Vmvt);
+ IF Pf < P0 THEN
+ Vaut := -Vaut;
+ END_IF;
+ END_IF;
+
+ Gn := MIN(ABS((Vaut - V0) * F), Gmvt);
+ IF Vaut < V0 THEN
+ Gn := -Gn;
+ END_IF;
+
+END_IF;
+
+Vn := V0 + Gn * P;
+
+Pn := P0 + (Vn + V0) * Ps2;
+
+IF (P0 >= Pf) <> (Pn >= Pf) AND Vf <> 0.0 THEN
+ Pn := Pf;
+END_IF;
+
+]]>
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ GO
+
+
+
+
+
+
+ REAL#0.1
+
+
+
+
+
+
+ REAL#1.0
+
+
+
+
+
+
+ REAL#1.0
+
+
+
+
+
+
+ REAL#10.0
+
+
+
+
+
+
+
+
+
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+
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+
+
+
+
+
+
+
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+
+ REAL#0.0
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
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+
+
+
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+
+
+
+
+
+
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+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ 'GO'
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+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
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+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ TRIG
+
+
+
+
+
+
+
+
+
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+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ GO
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
diff -r a47081eb6cec -r b9ec99fab9fc tests/motion/runtime.py
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/tests/motion/runtime.py Wed Jan 14 19:50:09 2009 +0100
@@ -0,0 +1,1 @@
+GO = 0
\ No newline at end of file